arduino教程-07.舵机

舵机（Servo）是一种用于精确移动、定位的动力装置。

7.1 认识舵机

舵机的结构及原理
　　舵机安装了一个电位器（或其它角度传感器）检测输出轴转动角度，控制板根据电位器的信息能比较精确的控制和保持输出轴的角度。这样的直流电机控制方式叫闭环控制，所以舵机更准确的说是伺服马达，英文 servo.舵机组成： 舵盘、 减速齿轮、 位置反馈电位计、直流电机、 控制电路板等。

7.2 舵机接线方法

1. 黑线（地线）
   红线（电源线）两个标准：4.8V和6V蓝线/黄线（信号线）
2. 棕线（地线）
   红线（电源线）两个标准：4.8V和黄线（信号线）。

7.3 控制电路板

接受来自信号线的控制信号，控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘　转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机转动的方向和速度，从而达到目标停止。
　　其工作流程为：控制信号→控制电路板→电机转动→齿轮组减速→舵盘转动→位置反馈电位计→控制电路板反馈。

7.4 认识控制舵机的PPM信号

所有遥控模型的舵机都接受一种叫做脉冲位置调制（Pulse Position Modulation，简称PPM）的信号，来指挥它的转动角度。脉冲就是电位的高低变化；伺服控制指令的一个脉冲周期约20ms（即处理器每秒约送出50次指令），而一个指令周期里的前1~2ms脉冲宽度，代表舵机的转动角度。

活动7-1：自制机械手臂

1. 实验说明： 使用两个舵机，加上容易取得的支撑材料，如纸板，来制作一个可摆动的手臂结构。
2. 实验材料：

名称	说明	数量
舵机	90G（红色电压 粽色 地线 橙色是信号线）	2
10KΩ可变电阻	或游戏杆模块	2
外接5V电源		1个

3. 实验电路： 将游戏杆模块的x，y的输出分别接在模拟A0与A1端口；舵机信号输入端子接在数字2~13端口，Arduino板子的电源输出无法同时供应两组舵机使用，需要外接5V电源，且外部电源的接地要和Arduino板的接地相连
4. 实验程序：

#include 
Servo servoX, servoY;
const byte pinX = A0;
const byte pinY = A1;
int valX, posX;
int valY, posY;
void setup(){
	servox.attach(8);
	servoY.attach(9);
}
void loop() {
	valX = analogRead(pinX);
	valY =  analogRead(pinY);
	posX = map(valX, 0, 1023, 0, 179);
	posY = map(valY, 0, 1023, 0, 179);
	servoX.write(posX);
	servoY.write(posY);
}