【课程笔记】无人驾驶车辆——基于相机的环境感知环境感知（1）

定位导航常用传感器

常用的定位导航传感器有美国的GPS和我国的北斗系统，我们国家一般采用双模式系统，也就是说既可以采用GPS信号，也可以使用北斗信号，综合滤波技术可以实现绝对定位和相对定位的组合定位。

环境感知

基于相机的环境感知

第一步骤是图像的预处理，简述图像预处理的流程如下：

图像预处理知识

1.图像灰度化
把彩色图片转化为灰度图，最符合人类视觉的灰度值转化公式如下：
GRAY = 0.3$\times$ RED + 0.59$\times$ GREEN + 0.11$\times$ BLUE
2.图片降噪处理
大体分为（空间平滑滤波）和（频域平滑滤波）；其中，空间法分为线性平滑，非线性平滑，自适应平滑。

空间平滑滤波	解释	滤波核
线性平滑（均值平滑）	邻域像素点的线性组合决定中心点值
非线性平滑（中值滤波）	邻域像素点的中值决定中心点值，降低椒盐噪声	\
自适应滤波	降低噪声的同时尽量保持细节，动态变化的滤波核	\

3.图像边缘增强

计算机视觉OpenCV(c++)学习(2)——滤波器操作,边缘增强（图像局部特征的表现）

图像增强算法	滤波核
Prwitt算子
Sobel算子
Laplace算子	\
高斯拉布拉斯算子	\

4.图像二值化
图像二值化分为固定阈值和自适应阈值的方法。