本文主要记录使用UCOS II
的相关内容。包括如何完成第一个UCOS II
应用程序,和如何创建任务,如何获取系统时间,和利用i3086 驱动
完成时间获取,屏幕显示,按键驱动,信号量等内容。
UCOS-II 基本输入输出 任务创建
PART1 关于X86架构32位系统上UCOS的移植
本文使用的UCOS II
系统为实时操作系统一书打包好的Win32
环境下的UCOS II
操作系统。
观察其提供的示例工程,可依照其配置搭建起基于Win32
的UCOS II
运行环境。
示例工程中的Makefile
文件中使用了如下工具及工作目录:
######################################################################
# TOOLS
######################################################################
BORLAND=C:\BC45
CC=$(BORLAND)\BIN\BCC
ASM=$(BORLAND)\BIN\TASM
LINK=$(BORLAND)\BIN\TLINK
TOUCH=$(BORLAND)\BIN\TOUCH
######################################################################
# DIRECTORIES
######################################################################
LST=..\LST
OBJ=..\OBJ
SOURCE=..\SOURCE
TARGET=..\TEST
WORK=..\WORK
OS=\SOFTWARE\uCOS-II\SOURCE
PC=\SOFTWARE\BLOCKS\PC\BC45
PORT=\SOFTWARE\uCOS-II\Ix86L\BC45
即将Borland c
与TASM
安装到根目录下,并将本示例工程SOFTWARE
文件夹放置到根目录下即可。
该书提供的Win32
控制台驱动放置在SOFTWARE/BLOCKS/PC
目录下,UCOS II
源码放置在SOFTWARE/uCOS-II/SOURCE
目录下。
在对应示例工程下Test
目录运行make
文件即可生成可执行文件。
PART2 关于CONFIG文件
每一个UCOS II
工程中,要包含一个Config
文件,用来联合UCOS II
中的条件编译语句,做到定制化操作系统的功能。
该文所涉及到的内容包含Config
文件中的如下部分
#define OS_MAX_TASKS 11 /* 任务最大数量 */
#define OS_LOWEST_PRIO 12 /* 最低优先级 */
PART3 实现显示功能
Jean J. Labrosse先生提供的示例程序均在Win 32
控制台上输出了一片区域用于模拟实际嵌入式操作环境中的显示器,该函数为TaskStartDispInit
,其中利用了PC_DispStr
在屏幕上显示字符串。
具体Win 32
控制台显示驱动函数可以前往上文所提到的PC.h
文件中查看。
PART4 UCOS II
任务的组成
UCOS II
的任务组成如下:
void Task(void *pdata){
//Init Data In Task
while(1){
//Do whatever You Want In task
OSTimeDly(100);
//让出CPU让其他任务执行
}
}
示例提供的TaskStart
的主要工作包括初始化操作系统,利用上诉显示函数初始化显示屏,调用TaskStartCreateTasks
初始化用户操作程序,以及在运行时更新显示屏显示内容,并判断用户是否按下esc
键退出模拟环境会到Win32
控制台。
PART5 任务的创建
TASK_START
为示例代码利用的OSTaskCreate
创建的。
而在TASK_START
中我们的Task0
与TASK1
是利用OSTaskCreateExt
来创建的
OSTaskCreate
的参数为
OSTaskCreate (void (*task)(void *pd), /* 函数指针,void *pd为函数的参数*/
void *pdata, /* 建立任务时,传递的参数*/
OS_STK *ptos, /* 指向堆栈任务栈顶的指针*/
INT8U prio) /* 任务优先级 */
OSTaskCreateExt
的参数为
INT8U OSTaskCreateExt (void (*task)(void *pd),
void *pdata,
OS_STK *ptos,
INT8U prio,
INT16U id, /* 任务ID,2.52版本,无实际作用,保留作为扩展用*/
OS_STK *pbos, /* 指向堆栈底部的指针,用于OSTaskStkChk()函数*/
INT32U stk_size, /* 指定任务堆栈的大小,由OS_STK类型决定 */
void *pext, /* 定义数据结构的指针,作为TCB的扩展*/
INT16U opt) /* 存放于任务操作相关的信息*/
{
PART6 方向键驱动
Jean J. Labrosse先生提供的驱动为PC下的BOOLEAN PC_GetKey(INT16S *c)
,而我们方向键为两个字节的消息。若只用一个字节来读取的话,会导致如Up Arrow
其与H
混淆。
于是在PC
驱动程序中加入专门读取方向键的驱动
BOOLEAN PC_GetArrowKey (INT16S *key_1,INT16S *key_2){
if (kbhit()) {
*key_1 = (INT16S)getch();
*key_2 = (INT16S)getch();
return (TRUE);
} else {
*key_1 = 0x00;
*key_2 = 0x00;
return (FALSE);
}
}
并利用Task0
读取键盘动作(其中OSTaskStkChk
用来检查栈)
void Task0 (void *pdata){
INT8U err;
OS_STK_DATA data;
char s[40];
char key_s[10];
INT16S key_1 = 0;
INT16S key_2 = 0;
pdata = pdata;
PC_DispStr(5, 3 , "Task 0 Stack Size:", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
while(1){
err = OSTaskStkChk(TASK_1_PRIO, &data);
if (err == OS_NO_ERR) {
sprintf(s, "Total:%4ld Free:%4ld Used:%4ld ",
data.OSFree + data.OSUsed,
data.OSFree,
data.OSUsed);
PC_DispStr(10, 4 , s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
}
if (PC_GetArrowKey(&key_1,&key_2) == TRUE) {
if(key_1==0){
switch(key_2){
case 72:sprintf(key_s,"key is UP ");break;
case 75:sprintf(key_s,"key is LEFT ");break;
case 77:sprintf(key_s,"key is Right");break;
case 80:sprintf(key_s,"key is DOWN ");break;
}
PC_DispStr(10, 5, key_s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
}
}
OSTimeDly(10);
}
}
Result
UCOS-II 使用信号量
Part 1 UCOS-II 信号量
UCOS-II中信号量利用时间控制块实现,事件控制块中保存有类似任务调度的等待组。实现方式类似从等待队列中抽取优先级最高的任务。信号量相关有以下方法:
创建信号量:OSSemCreate()
OS_EVENT *OSSemCreate (INT16U cnt)
cnt
是信号量的初始值- 中断中不允许创建Sem
- 若freelist中没用空闲的ECB块则创建失败
- 返回的
pevent
指向该信号量的ECB
等待信号量:OSSemPend()
void OSSemPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err)
timeout
超时,放到了TCB
中的dly
err
错误类型pevent
的OSEventCnt
保存信号量的值
当返回有两种可能:
err
为OS_NO_ERR
则为获取了该信号量err
为OS_TIMEOUT
则为超时
给予信号量:OSSemPost()
INT8U OSSemPost (OS_EVENT *pevent)
- 若有任务在等这个信号量
- 将优先级最高的放入就绪队列并消除
TCB
的标志。
删除信号量:OSSemDel()
OS_EVENT *OSSemDel (OS_EVENT *pevent, INT8U opt, INT8U *err)
opt
为OS_DEL_NO_PEND
没有任务在等的时候删除。opt
为OS_DEL_ALWAYS
即使有任务在等,也要删除。将所有的等待任务放入就绪队列。
检查信号量:OSSemAccept()
INT16U OSSemAccept(OS_EVENT *pevent)
非阻塞获取信号量
- 若信号量大于0,则获取信号量
- 若信号量小于等于0,不等直接返回
Part2 信号量测试
在主函数中创建信号量:
/*Create semaphore*/
mutex = OSSemCreate(1);
测试互斥信号量
OS_STK_DATA data;
void Task0 (void *pdata){
INT8U *err;
char s[40];
pdata = pdata;
while(1){
OSSemPend (mutex, 1000, err);
err = OSTaskStkChk(TASK_1_PRIO, &data);
if (err == OS_NO_ERR) {
sprintf(s, "Task0 : Total:%4ld Free:%4ld Used:%4ld ",
data.OSFree + data.OSUsed,
data.OSFree,
data.OSUsed);
PC_DispStr(10, 6 , s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr(10, 7 , " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
}
OSSemPost (mutex);
OSTimeDly(800);
}
}
void Task1 (void *pdata){
INT8U *err;
char s[40];
pdata = pdata;
while(1){
OSSemPend (mutex, 1000, err);
err = OSTaskStkChk(TASK_1_PRIO, &data);
if (err == OS_NO_ERR) {
sprintf(s, "Task1 : Total:%4ld Free:%4ld Used:%4ld ",
data.OSFree + data.OSUsed,
data.OSFree,
data.OSUsed);
PC_DispStr(10, 7 , s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
PC_DispStr(10, 6 , " ", DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
}
OSSemPost (mutex);
OSTimeDly(600);
}
}
运行后,可以看到Task0
和Task1
打印出的两条消息交替出现。
Part 3 生产者消费者
一定要检查CFG中Event的上限参数
#define OS_MAX_EVENTS 10
新增加信号量
full = OSSemCreate(0);
empty = OSSemCreate(10);
设置缓存
int buff[10];
生产者与消费者
- 生产者与消费者通过信号量
mutex
实现互斥,防止同时读取或写入 - 生产者与消费者通过信号量
full
与empty
进行协作
生产者:
生产者等待到empty
信号量后获取锁向buff
中写入内容。写入完成后通知full
信号量
void Task0 (void *pdata){
INT8U *err;
int count = 13;
int cur_pos = 0;
char s[40];
pdata = pdata;
while(1){
//等待empty
OSSemPend (empty,1000, err);
//向buff中写入
OSSemPend (mutex,1000, err);
buff[cur_pos] = count;
OSSemPost (mutex);
sprintf(s,"Write data %d empty = %d cur %d",buff[cur_pos],empty->OSEventCnt,cur_pos);
//更新数据
cur_pos = (cur_pos + 1) % 10;
count ++;
//通知full
OSSemPost (full);
PC_DispStr(10, 6, s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
OSTimeDly(300);
}
}
消费者:
生产者等待到full
信号量后获取锁读取buff
中内容。读取完成后通知empty
信号量
void Task1 (void *pdata){
INT8U *err;
int cur_pos = 0;
char s[40];
int reg;
pdata = pdata;
while(1){
//等待full
OSSemPend (full,1000, err);
//向buff中读取
OSSemPend (mutex,1000, err);
reg = buff[cur_pos];
OSSemPost (mutex);
sprintf(s,"Read data %d full = %d cur = %d",reg,full->OSEventCnt,cur_pos);
//更新数据
cur_pos = (cur_pos + 1) % 10;
//通知empty
OSSemPost (empty);
PC_DispStr(10, 8, s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
OSTimeDly(800);
}
}
Result
UCOS-II 互斥信号量
创建互斥信号量
创建函数为
OS_EVENT *OSMutexCreate (INT8U prio, INT8U *err)
相比较于信号量,多出了一个优先级参数
获得互斥信号量
获得互斥信号量的函数为
void OSMutexPend (OS_EVENT *pevent, INT16U timeout, INT8U *err)
若没有人占有,则
cnt
的低八位为AVAILABLE
的flag,则获取该信号量,并将当前的优先级保存在低八位。若有人占用
- 若没有提升优先级&&占有mutex的优先级比本任务优先级低,则提升优先级至
prio
(修改TCB中的prio,讲task
从原来的就绪队列中清除,并根据新的prio
放入等待队列) - 其他情况则不提升占有者的优先级。
以上提升步骤完成后,让当前任务等待该互斥信号量。启动调度。当重新回到当前任务时,要么时间超时要么可以获取信号量。
- 若没有提升优先级&&占有mutex的优先级比本任务优先级低,则提升优先级至
释放互斥信号量
释放互斥信号量的函数为
INT8U OSMutexPost (OS_EVENT *pevent)
释放信号量要将自己的优先级还原,并给下一个等待者。最后设置AVAILABLE
UCOS-II 事件标志
事件标志
OS_FLAG_GRP
typedef struct { /* Event Flag Group */
INT8U OSFlagType; /* Should be set to OS_EVENT_TYPE_FLAG */
void *OSFlagWaitList; /* Pointer to first NODE of task waiting on event flag */
OS_FLAGS OSFlagFlags; /* 8, 16 or 32 bit flags */
} OS_FLAG_GRP;
OS_FLAG_NODE
typedef struct { /* Event Flag Wait List Node */
void *OSFlagNodeNext; /* Pointer to next NODE in wait list */
void *OSFlagNodePrev; /* Pointer to previous NODE in wait list */
void *OSFlagNodeTCB; /* Pointer to TCB of waiting task */
void *OSFlagNodeFlagGrp; /* Pointer to Event Flag Group */
OS_FLAGS OSFlagNodeFlags; /* Event flag to wait on */
INT8U OSFlagNodeWaitType; /* Type of wait: */
/* OS_FLAG_WAIT_AND */
/* OS_FLAG_WAIT_ALL */
/* OS_FLAG_WAIT_OR */
/* OS_FLAG_WAIT_ANY */
} OS_FLAG_NODE;
OS_FLAGS
OS_FLAGS由自己定义,UCOS中并未给出定义。
Create
OS_FLAG_GRP *OSFlagCreate (OS_FLAGS flags, INT8U *err)
创建是从OSFlagFreeList
中取出一个可用的OS_FLAG_GRP
并将其赋值。返回的是OS_FLAG_GRP
中已经赋值完毕的该结构体。
Pend
OS_FLAGS OSFlagPend (OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAGS flags, INT8U wait_type, INT16U timeout, INT8U *err)
flags
为期望等待的内容wait_type
OS_FLAG_WAIT_CLR_ALL 期望指定flags中所有位为0 OS_FLAG_WAIT_SET_ALL 期望指定flags中所有位为1 OS_FLAG_WAIT_CLR_ANY 期望指定flags中任意一位及以上为0 OS_FLAG_WAIT_SET_ANY 期望指定flags中任意一位及以上为1
利用
wait_type
+OS_FLAG_CONSUME
设置清0pgrp->OSFlagFlags &= ~flags_rdy;
如果没等到则调用
OS_FlagBlock
重新回到任务判断是否等到或时间超时
OS_FlagBlock
static void OS_FlagBlock (OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAG_NODE *pnode, OS_FLAGS flags, INT8U wait_type, INT16U timeout)
将当前任务放到OS_FLAG_GRP->OSFlagWaitList
中,并从就绪队列中移出该任务。
POST
OS_FLAGS OSFlagPost (OS_FLAG_GRP *pgrp, OS_FLAGS flags, INT8U opt, INT8U *err)
先将flags改变的位添加进pgrp的flags
opt
为set (OS_FLAG_SET) cleared (OS_FLAG_CLR)
查看所有的等待的任务,是否符合他们等待的结果
OS_FlagTaskRdy
测试事件标志
设置OS_MAX_FLAGS
#define OS_MAX_FLAGS 5
设置自己的OS_FLAGS
typedef INT16U OS_FLAGS;
/* Date type for event flag bits (8, 16 or 32 bits) */
OS_FLAG_GRP *pgrp;
创建事件
/*Create Event Flag*/
pgrp = OSFlagCreate(init_flag,err);
事件标记发送方
void Task0 (void *pdata){
INT8U *err;
char s[40];
OS_FLAGS task0_flag = 0x01;
OS_FLAGS cur_flag = 0;
pdata = pdata;
while(1){
cur_flag = OSFlagPost(pgrp,task0_flag,OS_FLAG_SET,err);
sprintf(s,"write flag 0x%x cur flag 0x%x",task0_flag,cur_flag);
task0_flag = task0_flag << 1;
PC_DispStr(10, 6, s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
OSTimeDly(300);
}
}
事件标记接收方
void Task1 (void *pdata){
INT8U *err;
char s[40];
OS_FLAGS wish_flag = 0xF;
pdata = pdata;
while(1){
OSFlagPend(pgrp,wish_flag,OS_FLAG_WAIT_SET_ALL+OS_FLAG_CONSUME,10000000,err);
if(*err == OS_TIMEOUT){
sprintf(s,"Time out");
PC_DispStr(10, 8, s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
}
else if(*err == OS_NO_ERR){
sprintf(s,"Wait end");
PC_DispStr(10, 8, s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
}
OSTimeDly(300);
}
}
注意设置等待标志为OS_FLAG_WAIT_SET_ALL+OS_FLAG_CONSUME
测试
利用事件标志模拟实现数码管
由上面的测试很容易实现数码管,每个任务等待对应的标志。
实现数字转标志的函数:
INT8U get_led(int num){
INT8U show = 0;
switch(num){
case 0:show = 0x3F;break;
case 1:show = 0x06;break;
case 2:show = 0x5b;break;
case 3:show = 0x4f;break;
case 4:show = 0x66;break;
case 5:show = 0x6d;break;
case 6:show = 0x7d;break;
case 7:show = 0x07;break;
case 8:show = 0x7f;break;
case 9:show = 0x6f;break;
default:show = 0xff;break;
}
return show;
}
每一个显示函数的框架如下:
//show led
void Task2 (void *pdata){
INT8U *err;
char s[40];
int randnum = 0;
OS_FLAGS led_flag = 0x00;
OS_FLAGS cur_flag = 0x00;
pdata = pdata;
TaskStartCreateLED();
while(1){
randnum = (randnum+1)%10;
led_flag = (OS_FLAGS)get_led(randnum);
cur_flag = OSFlagPost(pgrp,led_flag,OS_FLAG_SET,err);
sprintf(s,"Task 2 %d cur_flag 0x%x",randnum,cur_flag);
PC_DispStr(10, 9, s, DISP_FGND_BLACK + DISP_BGND_LIGHT_GRAY);
OSTimeDly(300);
}
}
测试结果如下: