Robomaster视觉组成长之路
Robomaster视觉组成长之路
有人回复本文太乱了，确实是这样。我现在已经开始按篇章整理。欢迎大家看我RoboMaster专栏的第一篇文章。
Robomaster视觉专栏
RoboMaster视觉教程大纲
RoboMaster视觉教程OpenCV（一）环境安装及代码测试
RoboMaster视觉教程OpenCV（二）读取视频图像与转换
RoboMaster视觉教程OpenCV（三）利用文件保存图片以及视频
RoboMaster视觉教程CMake（一）hello-cmake
RoboMaster视觉教程CMake（二）hello-headers
RoboMaster视觉教程Linux（一）保姆级换源教程
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本文目录
- Robomaster视觉组成长之路
- 开机自启动及关闭后台进程
- 安装vscode
- 11.28 看装甲板
- 11.29 调哨兵
- 十一大滤波算法
- 11.30
- Source Insight和wine
- vim-ctag-taglist-cscope配置可跳转的ide
- ctags
- 下载编译ctags
- 路径
- ctags如何使用
- taglist
- cscope
- **sudo find / -name curses.h**找不到库，第一反应是在电脑的所有文件找这个文件
- 之后上网百度，找解决方法
- vim进入main函数，cscope报错！
- 东南大学代码
- apt安装qt5
- error adding symbols： file wrong format
- 提高帧率
- 网口摄像头
- 配置静态ip
- nmap查看摄像头ip
- 迈德威视摄像头进行录像
- 手机录像
- 读取录像视频报错
- 网口摄像头缺点
- LinuxSDK安装
- 使用事项
- linux命令日常总结
- manifold刷机
- 不要用英伟达镜像
- 不用制作系统镜像
- 额外注意
- Ubuntu系统版本
- 以后优化
- 把需要安装的包都打包，以后一股脑安装
- 使用Ubuntu19安装之后，显示错误
- 有可能的错误1
- 有可能的错误2
- 开启后的问题
- 刷机后可以先换源
- 刷机后配置环境
- 上交代码包配置
- 风扇配置
- 字体以及图形调大一些
- apt换源
- 无法使用apt
- 换源后更新过慢
- 换源后的update
- 最终实践过的正确换源
- 搜索相关资料
- Ubuntu安装教程
- 注意不要安装中文！！！！！
- 串口通信时，使用结构体
- 超频
- windows上利用VS运行上交等代码
- 比赛现场调试
- 临场使用一根网线实现SSH远程调试
- SSH调试终端
- SSH在Windows显示linux图形界面
- 最终实现
- 通过VNC实现在Windows上显示整个桌面
- 通过windows的mstsc远程桌面访问
- Xshell传输文件
2020比赛，我们队伍暂时采取2019年上交开源代码。在消化代码的过程中，我学到很多，予以记录！
开机自启动及关闭后台进程
manifold要正式用到机器上，需要令程序开机自启动。使用Ubuntu自带的setup application，不要采用修改rc.local文件的方式，很麻烦
可知，manifold系统是linux Debian系统，而不是rap类的linux系统，之后下载方便跳转的vscode时便可以下载deb类型。
另外，设置开机自启动之后，如果还要外接屏幕，需要先top指令，出现一堆后台，kill自启动代码的PID号就可以关闭后台进程。
设想编写一个可执行程序，能够双击后直接关闭后台程序
killall -e run这句话的意思就是关闭名字叫做run的后台进程。把这句话编译成一个可执行文件
安装vscode
TX2安装链接
manifold用的也是TX2的GPU，必须下载arm64的，而不是amd64
可以结合普通amd64的安装教程amd64
$ sudo apt-get install visual-studio-code安装完，妙算（manifold）联网（manifold-2G需要连接WIFI接收器），code-oss需要安装C++等各类插件，才能实现跳转
但是！！！vscode里的C++插件不支持arm版本，所以，vscode也无法实现跳转，只能是用搜索功能凑合用了。
有用的vsc配置过程
nano配置vscode
11.28 看装甲板
open cv 中width angle heigh定义
返回的角度在[-90.0]度之间
11.29 调哨兵
和电控对接，有以下要点：
float和double等类型传送方式
联调时，多一个鼠标键盘很麻烦，使用ssh用笔记本调节，同时笔记本的串口助手等内容可以显示在妙算屏幕上
妙算发数据，经常发一堆ASCII码
比如：
c 5939,421956] usb 2-2: usbfs; process 4419 (run) did not claim interface 0 before use5939.564047] usb 2-2: usbfs: process 4426 (run) did not claim interface 2 before use 6005.196316] usb 2-2: usbfs: process 4446 (run) did not claim interface 0 before use [6005,337046] usb 2-2: usbfs: process 4453 (run) did not claim interface 2 before use [6314.817455] tegrade 15210000. nvdisplay: blank-powerdown 6314.882207] PD DISP2 index4 DOW 6314.882298] PD DISP1 index3 DOWN I [6314.882376] PD DISPO index2 DOWN [6321.293894] tegrade 15210000. nwdisplay: hdmi: unplugged 6321.316016] tegradc 15210000. nvdisplay: blank -power down [ 6321.321455] tegrade 15210000. nvdisplay: unblank [ 6321.326062] tegrade 15210000. nvdisplay: unblank.. 6322.190370] tegrade 15210000. nwdisplay: blank-powerdown [ 6322,195900] tegrade 15210000. nwdisplay: hdmi: plugged [ 6322.215364] tegrade 15210000. nvdisplay: blank-powerdown 6322,220817] tegrade 15210000. nvdisplay: unblank 6322.220832] PD DISPO index2 UP [ 6322.221788] FD DISP1 index3 UP 6822.221883] PD DISP2 index4 UP 6322,223506] Parent Clock set for DC plld2 [ 6322.225222] tegrade 15210000, nwdisplay: hdmi: pelk:148500K, set prod- setting: prod c 150M
串口助手如下显示：
我怀疑这是manifold系统的缘故，拔插串口时会发这堆数据
发数据，对数据进行滤波
十一大滤波算法
为什么要滤波，是因为串口在发送装甲板位置的时候，偶尔会发送一个很夸张的值，有脉冲干扰，最好的方法当然是找出原因，但暂时打算用滤波算法
上面介绍的滤波算法中，1，限幅方法能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。而且速度不慢，所以给串口数据发送端用上了.但是似乎没啥反应
5.中位值平均滤波法（防脉冲干扰平均滤波法） 计算速度慢，需要排序，求和，防脉冲干扰
6.限幅平均滤波法 限幅再求和 可以试一下 采样多，用的全局变量比较多，浪费ram
激光笔在下面，做补偿，根据远近，补偿量不一致
研究所测得角度值的误差，线性变化还是非线性
11.30
if(target_box.rect != cv::Rect2d())
这句话的意思是装甲板类的一个对象target_box有一个变量rect，这个变量类型是cv::Rect2d()，那么上面这个判断，左边是rect，左边构建了一个临时的cv::Rect2d()类型数据，如果装甲板没有找到，那么rect就是初始值，(target_box.rect与cv::Rect2d()值也会相等。
Rect2d()是open cv里的一个矩形类，有x,y,width,heigh四个变量。d意思是四个变量是整型，Rect2f()就是浮点型
滤波算法需要限幅
使用上述限幅滤波方法1，记得初始值一定要用恰当方法赋值
12.5
linux下看代码感觉vscode是最方便的，所以下载linux的vscode，vim看工程不舒服
linux下能用的vs code包，官方提供的不太好用
这个网址有各种版本的vscode包，而且包括各种架构vs code包网址
在这里，我们选择arm架构，deb版本。因为manifold和TX2就是arm架构，而且系统是Ubuntu，属于Debian发行版。
下载了包，之后就可以安装了。安装方法可以参考下方网址linux vscode安装技巧
ubuntu不休眠方法，screensaver
坑爹的地方来了，vscode中C/C++插件不支持arm架构，所以仍然只能使用搜索
Source Insight和wine
如果是一个项目，里面有很多源码文件，经常需要在不同的源码文件之间切换，用文本编辑器软件查看就没有那么方便了，这时推荐用专门的源码阅读软件Source Insight，这个软件只有Windows版，但是它在Linux的Wine环境中运行的非常好，所以在Linux上安装一个wine就可以用这个软件了，这个软件可以很方便的跳转到变量、函数、类的定义处，还能前进、后退，阅读源码非常方便。
vim-ctag-taglist-cscope配置可跳转的ide
现在我觉得配置vim实在是太浪费时间了，而且vs code因为不支持arm架构的C++插件，看工程也无法跳转。其实应该使用专门编C++工程的qtcreator，或者是只能利用cmake构建工程的CLION，Clion还可以自动保存工程。
ctags
vim配置好ctags能达到什么效果呢？就是，当看到一个变量的时候，按“ctrl”和“]”这两个键，可以跳转到变量定义的地方。
linux ctag1
linux ctag2
下载编译ctags
ctags1链接里的指导可以说是句句箴言：
下载和输入以上四个命令很简单，唯一需要注意的是：
在make 和make install的时候，可能有个提示，说给usr下的一个目录cp的时候，没有权限，注意使用Sudo
sudo make && sudo make install&&的前后注意都要加sudo，都需要加权限
在这里我说一下，比如，上交的工程名字叫SJTU-RM-CV-2019-master，里面有各种文件，我们
cd SJTU-RM-CV-2019-master
ctags -R * //-R”表示递归创建，也就包括源代码根目录（当前目录）下的所有子目录。“*”表示所有文件。
注意：
需要在终端里使用vim命令打开某个源文件，才可以使用跳转，利用UI界面右击使用vim打开某文件。是不管用的
路径
之后，可以参考一下tags2的链接。创建vim的用户vimrc，在etc/vim/vimrc是系统vimrc，修改需要权限
所以ctags2里，在home用户目录下创建了自己的配置文件，并且进行了路径包含，包含后就可以愉快使用了。
cd ~/
ls
ls -a
touch .vimrc
cd .vim/
mkdir ~/.vim/plugin
mkdir ~/.vim/doc 我上面的操作便是在home目录下创建了隐藏文件.vimrc，文件前有.表示隐藏.然后把我的tags路径包含进去
set tags=/home/dji/Desktop/SJTU-RM-CV-2019-master/tags
set tags=tags;/ ctags如何使用
https://blog.csdn.net/syfly007/article/details/6413523
taglist
上文linux ctag1链接中的文章详述了taglist的安装过程
有几点注意事项：
下载之后，进入压缩包所在目录：
cp taglist.zip ~/.vim忘记压缩包是不是叫taglist.zip了，不过，注意使用~，这个符号代表在home目录下，从home中找到.vim文件夹
之后进行解压以及粘贴，最终，vim右边会出现一个taglist窗口，出现变量以及宏定义等等。不过我还不会双击进入变量。
github上其他人实现的vim-ide
linux配环境，可真是麻烦！！！！,如果不是arm，而是amd架构，真心觉得应该用VSCode
cscope
还是根据上述教程，首先下载scope那个安装包到自己的一个文件夹里，
在解压之后的压缩包里
./configure
make
make install首先执行configure文件，是用来配置，用什么，不用什么
make是用来编译的,它从Makefile中读取指令,然后编译。 make install是用来安装的,它也从Makefile中读取指令,安装到指定的位置
make后面可以跟进程数
make -j4在make这一步，显示如下错误，没有curses这个库，因此无法编译成功
build.c:52:20: fatal error: curses.h: No such file or directory找不到这个curses库
在解决问题过程中，用到了一些命令，予以记录
make clean //将刚刚编译出来的文件都清理掉，方便重新编译
vim README //在某个库，阅读里面的README，理解如何使用
./configure -help //大胆的在某一个命令后加-h或者-help来寻求帮助
sudo find / -name curses.h //在全部文件找名字叫curses.h的文件sudo find / -name curses.h找不到库，第一反应是在电脑的所有文件找这个文件
/表示所有目录，如果是 . 表示当前目录。
之后上网百度，找解决方法
sudo apt-get install libncurses5-dev
利用apt-get安装，但是不是这个库
安装时，可以按table向服务器请求备选的库，补全
从网上下载了这个缺少的库，ncurses-6.1
在谷歌浏览器默认目录下，执行：
tar zxvf ncurses-6.1.tar.gz
cd ncurses-6.1/
ls
vim README
./configure -h
./configure
make -j4
sudo make install上面的configure make,make install 也可以不下载安装包，直接apt-get install一条龙安装
也就是说，下载了这个缺少的库，在默认目录下，配置，编译，安装之后，继续scope的编译安装即可！
解压之后，进解压后的文件夹里，看一下README，
vim进入main函数，cscope报错！
cs_read_prompt EOF: No such file or directory
E609: Cscope error: cscope: cannot open file /untitled file
这个报错的原因是因为代码的路径中某一个文件夹名字存在空格
解决方法是利用’-'这个中间的小横代替空格
命名要标准，不要出现空格
这是因为如果文件夹中间有空格，那么会把一个字符串分为两个字符串。
之后又报错：
cs_read_prompt EOF: No such file or directory
cannot read trailer offset from file cscope.out
东南大学代码
江苏省省赛只需要识别装甲板，不需要识别数字。所以现在的任务是准确识别装甲板并且帧率达到60以上！这样才能快速击打，否则只能跟随不能打中。
在硬件平台是manifold，使用上交代码的情况下，怎么提高帧率呢？
识别数字必须用到机器学习的方法，但是帧率就会下降，所以，需要识别装甲板，不识别数字，单纯识别装甲板的代码已经很成熟了。
1.使用更好的cpu平台，比如Intel的
因为现在在manifold跑代码，只是单纯的利用了CPU，而英伟达的cpu性能并不好。但是重新买硬件，经济不允许
2.利用cuda，使用manifold的GPU
但是CUDA想要用起来。花费时间太长。TX2对于CUDA支持很好，买了manifold-2G，那么CUDa一定要用一下。TX1已经停产
3.将上交代码中和数字识别有关系的删去
4.使用tensor RT重新编译open cv速度必然能够加快，
这种方法花费的精力比cuda要小
5.再使用其他仅识别装甲板的开源代码
因为现在买的摄像头是上交用的，换代码需要换摄像头驱动库
总而言之，看开源代码太有用了！
今天尝试在manifold上编译东南大学代码
apt安装qt5
2018年东南大学的开源代码，用到了qt5.想安装一下，
sudo apt install qt
sudo apt install qt5-default
sudo vim /etc/apt/sources.list
sudo apt update
sudo apt install qt5-default 学到的东西：
首先在sudo apt install qt 时
可以按table键，向服务器发出请求，这样服务器就可以尝试补全后面的东西，猜测要安装什么。在不换源的情况下，服务器是ubuntu官网。
在/etc/apt/sources.list，可以换源为aliyun
换源之后，需要清掉缓存，再更新一下，这时候才能够重新apt install
apt clean
apt updateerror adding symbols： file wrong format
在编译上交代码时，刚下载下来就出现这样的错误。（对于一个摄像机驱动库）
解决方法
只需要去迈德威视官网下载linux开发包，然后打开lib文件夹。选择arm64文件夹里的linuxMVSDK.so替换掉原本的这个同名文件即可编译成功。
提高帧率
网口摄像头
配置静态ip
把摄像头的网口线拔掉才可以使用WIFI
使用迈德威视的网口摄像头
摄像头型号：MV-SUA31GC-T
第一步：利用官网给的软件先给摄像头一个ip（划重点：每一个需要网口连接的设备，自身需要一个ip）：比如：192.168.1.178
子网掩码设置为255.255.255.0
第二步：manifold上的网口不能掉，（一般是eth0）要可以显示的出来，比如在终端输入：ifconfig
如果无法显示，可以直接给eth0一个ip，这样他就可以显示出来
nmap查看摄像头ip
那么，如果无法用软件设置摄像头ip，可以通过nmap的方式得知摄像头的ip
使用nmap的指令
sudo ./jetson_clocks.sh //开风扇
ip a //和ifconfig一样查看ip
sudo apt install nmap
nmap -nS 192.168.1.0/24
man nmap
nmap -sn 192.168.1.0/24 //扫描并展示所有从192.168.1.0到192.168.1.255的ip地址-sn 只进行主机发现，不进行端口扫描（只ping，不扫描）
192.168.1.0/24，192.168.1.0是ipv4地址，后边是子网掩码
迈德威视摄像头进行录像
为什么要录像，因为装甲板有限，有时候手头就是没有，最好能准备几个录好的视频，用于检验效果。或者自己利用灯条制作一个装甲板（自制装甲板亮度过大，可能无法识别）
其实，使用摄像头录像很简单，因为迈德威视工业摄像头都有一个IDE，下载windows安装包就可以。打开MindVision 演示程序这个快捷方式，选择开始录制视频即可！录制出来的是mp4格式，640X480.
用手机摄像头录制的视频应该也可以打开，还没有尝试
手机录像
手机拍摄的视频能够打开，但是视频格式过大，处理缓慢，另外手机视频在代码读取后会旋转九十度
所以还是选择摄像头拍摄的代码
使用小丸工具箱压制也不顶用
所以还是使用摄像头拍视频最真实
读取录像视频报错
OpenCV Error: Assertion failed (size.width>0 && size.height>0) in imshow, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/highgui/src/window.cpp, line 331
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/highgui/src/window.cpp:331: error: (-215) size.width>0 && size.height>0 in function imshow
OpenCV Error: Assertion failed (size.width>0 && size.height>0) in imshow, file /tmp/binarydeb/ros-kinetic-opencv3-3.3.1/modules/highgui/src/window.cpp, line 331
terminate called after throwing an instance of 'cv::Exception'
what(): 这个报错的意思是说，open cv需要打开一个长宽大于0的视频，但是并没有。所以，意思是没有正确打开视频。网上其他人的错误是
网口摄像头缺点
网口摄像头相比USB摄像头，需要两根线，一个电源，一个信号。而usb信号和电源在一根线
另外，manifold的eth0口容易掉，所以需要在开机自启动的时候，都先配置一下ip，再启动代码的可执行程序，至于他们的运行速度，在迈德威视官网看到，网口适合100米等远距离传输，USB3.0>网口>USB2.0
所以强烈建议购买USB3.0接口摄像头
此外，只要是迈德威视的摄像头，都使用了相同的SDk，也就是说，如果其中任意款摄像头，你的代码可以使用这个摄像头，换用迈德威视其他摄像头，不用做其他任何改动便可以直接使用。只要硬件线连好。
LinuxSDK安装
除了拧摄像头上的两个旋钮以调节焦距和曝光之外，还需要在linux上安装LinuxSDK，之后按照文档运行GDK_Demo这个程序，便会出来一个图形界面，通过这个界面可以调节摄像头的Gamma和曝光，但软件的曝光调节范围不如硬件，所以一般只用来调Gamma，Gamma值应该调大。具体作用可以阅读江达小记的CSDN博客。
此处要说一个坑，因为在运行install.sh安装SDK的时候，会复制X86的库，但是manifold的核心是arm64，所以需要阅读install.sh里的内容，手动复制。
以下是LinuxSDK中的内容。可以看出其中有个判断，复制了X64和X86里面的库。
#!/bin/bash
CURDIR=`pwd`
echo "Your current directory is $CURDIR. This is where the MVSDK software will be installed..."
A=`whoami`
B=`getconf LONG_BIT`
if [ $A != 'root' ]; then
echo "You have to be root to run this script"
echo "Fail !!!"
exit 1;
fi
cp 88-mvusb.rules /etc/udev/rules.d/
cp include/* /usr/include/
echo "Copy header files"
if [ $B == '64' ]; then
cp lib/x64/libMVSDK.so /lib
echo "Copy libMVSDK.so to /lib"
else
cp lib/x86/libMVSDK.so /lib
echo "Copy libMVSDK.so to /lib"
fi
echo "Successful"
echo "Please restart system now!!!"使用事项
manifold的eth0口容易掉，所以需要在开机自启动。可以在/etc/rc.local 里设置配置eth0的ip命令
在startup application里设置代码可执行程序的自启动
因为rc.local先执行，所以可以先配置ip再执行程序，保证摄像头连接成功
rc.local里添加
ifconfig eth0 192.168.1.14 netmask 255.255.255.0linux命令日常总结
init 6 //通常情况下用于重启
reboot //强制情况重启
sudo umount /dev/sdb4 //拔U盘
jetson clocks //英伟达nano等板子上开风扇
crtl+L //在一个文件管理下，按这个出现当前路径
//当出现很长的文字时，可以按home键，就可以回到命令前面，可以用来加一个sudo
vim jetson_clocks.sh 展示文件里的权限：
ll删掉一行所有文字
在代码开头敲。前面加数字，表示删除之后的几个字符
dd只能撤回一步
u删除该文件夹下所有的文件
rm -rf *manifold刷机
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使用官方用户手册进行刷机即可，这里提出一些官方没有涉及的东西。
硬件连接：
只需要三根线：电源线，开关控制扩展单元，写着丝印为OTG的线，就是micro-B口，用自带的线，一端连着manifold，一端连着Ubuntu主机。
不要用英伟达镜像
jetson TX2是英伟达的
但是manifold是大疆的
由于驱动兼容性问题，切勿使用NVIDIA提供的TX2 Jetpack进行系统还原，否则将导致大多数硬件接口无法正常工作。
刷机时硬件连接：
不用制作系统镜像
很多教程建议不要制作系统镜像
额外注意
按住开关控制扩展单元的RCV按键，再按住RST按键，2秒后同时松开两个按键。
这里有一个误区，有时候按两秒是没反应的，我的一个队员刷了英伟达的系统，导致许多硬件接口凉凉。重新刷机的时候，按2秒没反应，需要按5秒以上。直到风扇开始旋转。
Ubuntu系统版本
对于刷机的主机Ubuntu版本要求：19.04可行
网上所说manifold刷机系统需要14.04
我使用Ubuntu19.04，完成了manifold的刷机，成功启动。所以Ubuntu版本应该不是刷机的问题
以后优化
建议将妙算配置好后制作一下系统镜像，以便妙算哪天挂了能够快速恢复，不必重新恢复出厂重新配置所需环境（网络上一些人不建议制作镜像，可能意思是自己做的镜像实际上不好重新安装）
建议将电脑睡眠改为从不，否则容易中断正在做的事情
把需要安装的包都打包，以后一股脑安装
使用Ubuntu19安装之后，显示错误
打开manifold，一直显示错误：
Your screen, graphics card.and input device settings could not be detecte correctly. arlan. You will need to configure these yourself.
输入设备和显卡无法正常检测
有可能的错误1
官网上说：
一定注意：输入lsusb之后，出现的设备名称为
ID 0955:7740 NVidia Corp.
才算恢复模式
如果出现 ID 0955:7740 NVidia Corp. L4T（for terge） XXXx（后面记不清了）
说明不对劲儿。重新进入恢复模式。恢复模式风扇不转。
有可能的错误2
使用学长的Ubuntu19.04，也可以烧写成功。有可能是python环境的问题
使用一台笔记本，笔记本版本是Ubuntu16.04.也成功了。
在第一台电脑的Ubuntu系统上，没有python、，当时重复安装了四五遍。
所以，建议在Ubuntu主机上，提前安装python，可以把2和3都安装上
sudo apt install python3
sudo apt install python开启后的问题
成功刷机后，打开系统。但报了一个似乎不影响使用的错误：
提示，系统出现了一个内部错误，需要重启，重启后解决，不再报错
暂时忽略
初始密码一般为dji
刷机后可以先换源
刷机后配置环境
环境配置使用了学长做的一个sh脚本，这部分操作不熟悉，之后重新配置学习一下
自己写一个脚本，一定要记得加可执行权限
chmod +x Auto.shmake install //有时候不行，无法创建文件，这时候使用
sudo make install 配置环境使用了学长提供的包，直接在包里便可以安装各种软件
将opencv_family_bucket.tgz这个压缩包放到manifold的download文件夹里
以下是在这个文件夹里的命令
tar -xvzf opencv_family_bucket.tgz
ls
cd opencv_family_bucket
cd ffmpeg-4.2.1
./configure --enable-cuda-nvcc --enable-opengl --enable-shared --enable-nonfree
sleep 5
make -j8
sudo make install之后配置OpenCV
在opencv_family_bucket文件夹里
cd opencv-3.4.8
#!/bin/sh
rm -rf build
mkdir build
cd build
cmake \ -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release \ -DBUILD_PNG=ON \ -DBUILD_TIFF=OFF \ -DBUILD_TBB=OFF \ -DBUILD_JPEG=ON \ -DBUILD_JASPER=OFF \ -DBUILD_ZLIB=ON \ -DBUILD_EXAMPLES=OFF \ -DBUILD_opencv_java=OFF \ -DBUILD_opencv_python2=ON \ -DBUILD_opencv_python3=ON \ -DENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF \ -DWITH_OPENCL=OFF \ -DWITH_OPENMP=OFF \ -DWITH_FFMPEG=ON \ -DWITH_GSTREAMER=OFF \ -DWITH_GSTREAMER_0_10=OFF \ -DWITH_CUDA=ON \ -DWITH_GTK=ON \ -DWITH_VTK=OFF \ -DWITH_TBB=ON \ -DWITH_1394=OFF \ -DWITH_OPENEXR=OFF \ -DCUDA_TOOLKIT_ROOT_DIR=/usr/local/cuda \ -DINSTALL_C_EXAMPLES=ON \ -DINSTALL_TESTS=OFF \ ..
make -j8
sudo make install大功告成
上交代码包配置
妙算的架构是arm64
所以摄像头的包要用arm64版本
将迈德威视这个开发包里的，arm版本的libMVSDK.so替换掉上交代码中other文件夹里的包
风扇配置
在home目录下，打开终端
vim jetson_clocks.sh 在vim打开的文件里输入：搜索文件里对于风扇速度的pwm配置 小写n，上一个，大写N下一个
:/255
ni //vim里进入编辑模式显示Fan_SPEED = 255
将255改成127
之后esc退出编辑模式
在vim里输入
:wq表示保存后退出
之后，在home目录下运行这个脚本
sudo jetson_clocks.sh 即可半速打开风扇
字体以及图形调大一些
近视眼可能需要
在设置display里面，调大那个比例即可
比较容易找到
apt换源
换源之后，一定要记得更新。sudo必须有
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade换了阿里云之后，报错：The following signatures couldn’t be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY（公钥）
这是因为，缺少公钥 公钥在报错提示里面
这时候，输入下面的代码：
无法使用apt
如果还想要安装库，需要下载dpkg包，然后安装他的依赖的依赖的依赖……
比如这个网站：
https://pkgs.org/
换源后更新过慢
很长时间，停留在waiting for headers
感觉别人不这样儿啊。之后再请教一下其他人
以前看过别人换源，大多打出来一行代码就可以，更新速度也很快，但在我这儿，速度就极慢。
首先想到两点，一个是不要安装网上所说，直接复制一大堆源，然后替换掉原本sourses.list里面的内容
第二个是，按照网上所说，需要清除一下上次未完成的更新遗留的文件，速度才能变快。打出如下代码,实测无用：
rm /var/lib/apt/lists/*
rm /var/lib/apt/lists/partial/* 还有说：删除/var/cache/apt/archives/下的所有文件。可能是上次没有成功导致遗留了部分文件。这个没有试验。
换源后的update
update很慢。可能是源不好使，再 换源后重试，可以从清华，阿里云，中科大等等都试一试
再重新update
如果根据error来删除文件，很可能虽然能成功update，但是之后安装的时候回出错，
最终实践过的正确换源
- 修改sourses.list
换源之前一定要执行的操作：使不会报https网址的错误。apt-get install -y apt-transport-https
正常情况下，上面的指令可以很方便地执行，但是也有可能出错。报错如：cd /etc/apt sudo vim sources.list //在vim里做的修改是利用替换功能，Ubuntu官方的源换为阿里云的源命令为下面这句： //：%s/ports.ubuntu/mirrors.aliyun/ //（等同于 ：g/vivian/s//sky/） 替换每一行的第一个ports.ubuntu 为 mirrors.aliyun sudo apt clean sudo apt update sudo apt upgrade
http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial InRelease
The following signatures couldn't be verified because the public key is not available: NO_PUBKEY XXXXXXXXXXXX
404 Not Found
The repository 'http://ppa.launchpad.net/bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687/ubuntu xenial Release' does not have a Release file.
The repository 'http://ppa.launchpad.net/bzindovic/suitesparse-bugfix-1319687/ubuntu xenial Release' does not have a Release file.
An error occurred during the signature verification. The repository is not updated and the previous index files will be used. GPG error:比如说缺少公钥publickey，还有无法fetch等等，我按照上面进行过的步骤删除或者添加公钥，最后也没有成功。这些错误是一起报出来的，但是像我这样一个个上网搜索，按照网络教程弄，最后能够达到不报错的目的，但是更新完后不成功。
但是一位大佬为我示范了正确的操作。其核心就是网络无法连接到什么，就把这个东西忽略掉。
最终做法是在sources.list.d文件夹里删除了ros-latest.list和bzindovic-ubuntu-suitesparse-bugfix-1319687-xenial.list这两个东西就成功了。秘钥什么的不用管
dji@manifold2:/etc/apt$ cd sources.list.d/
ls
sudo mv ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list.bk
//移动后重命名的方法，之后还能够修改回来
sudo rm bzindovic-ubuntu-suitesparse-bugfix-1319687-xenial.list
sudo mv ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list.bk ubuntu-toolchain-r-ubuntu-test-xenial.list
sudo rm ros-latest.list
搜索相关资料
注意manifold资料比较少，很多时候，可以通过TX2的资料进行配置。
Ubuntu安装教程
为什么要安装Ubuntu系统？
一是manifold的刷机需要用到Ubuntu14.04
而是可以在实验室有linux系统，方便学习
首先在官网下载一个Ubuntu14.04官网地址
这篇教程借鉴u盘的制作，后边的看别的
详细一些
戳F12
注意安装Ubuntu双系统和重装为Ubuntu系统时，给u盘写入映像的操作一样，只是在安装过程中，选择是否保留原系统这一项上有所区别。
写入后，按F12进入安装界面。选择Legacy 下面的USB而不是UEFi下面的启动方式
之后就是图形化操作了。
注意不要安装中文！！！！！
因为有些软件在中文界面下不支持，安装英文就对了。
还有，在选择安装选项的时候，注意选择，清除所有磁盘并重装系统。不要选择那个只是重装系统的选项
串口通信时，使用结构体
使用结构体，可以直接利用内存进行复制，操作极其方便。
超频
超频可以令CPU执行指令的时间变短，帧率提高。
上交代码单纯运行在manifold上，一般是3.4十帧。但如果超频，在3米外可以达到90帧。想要更高的帧率，只能换intel更好的CPU或者是利用CUDA以及tensorRT加速。
此处记录一下如何自启动超频
windows上利用VS运行上交等代码
比赛现场调试
临场使用一根网线实现SSH远程调试
感谢CSDN博主，江达小记的启发，以及在私信上的悉心解答。
service ssh status //查看ssh状态SSH调试终端
这个链接是教怎么通过网线，连接到LINux从机，我使用的是XSHELL软件，这里有一个谬误，是说在接口192.168.137.1下的为动态类型的IP地址就是树莓派的地址。
其实，对manifold来说，类型是静态，在192.168.137.1接口下的第一个ip地址就是，我这里是192.168.137.220 此处注意，主机名把192.168.137.220 输进去。可以耐心看一下方这个链接，还有哔哩哔哩的视频教程
windows主机登录Linux
江达小记中SSH使用
江达的笔记本是Ubuntu，利用Ubuntu链接Ubuntu
而我这里是利用Windows链接Ubuntu，Windows是客户端。linux服务端
SSH在Windows显示linux图形界面
登录上主机，还需要能够把LINUX的图形界面传输到window，以显示摄像头图像，根据图像调节曝光
如果想把linux的屏幕投到Windows上，一定是需要xrdp的，Windows开启远程桌面，linux打开xrdp，并且打开VNC。所以说，要在linux端下载VNC和xrdp（听说可以用xmanager搞，还没尝试）
很多教程用的VNC在官网没有找到arm64版本的，只好找其他的。manifold的这个架构，兼容性真的垃圾！！！
最终实现
一个是利用Windows端的putty以及Windows端的xming这两个软件，便可以开启Linux端的图形界面。实现效果是虽然无法显示整个桌面，但是当运行程序出现弹窗时，能够通过xming显示弹窗。在Robomaster上，便可以看到摄像头数据，因此来调节曝光以及焦距。
有用文档：
Putty+xming1
Xming安装和设置
putty不用设置localhost
putty
注意：
-
启动Xming.
(是Xming而不是XLanuch命令)，如果要使用图形界面的话，必须要先启动Xming。否则可以省去。 -
不用安装openssh-serve和xbase-clients
这两个软件是自带的，其实不用安装。使用sudo dpkg -l查看已安装软件包
另外，这个命令会把上面之前的命令顶掉，可以到vim里设置回滚行数，注意是vim，不是tetminal终端在终端的界面里复制列出来的信息就可以了(终端查看时,一定要做如下步骤:点终端界面上的"编辑"-->配置文件首选项-->滚动-->回滚-->不限制"打上勾",这样输入到界面的信息就完整显示了) -
不用配置linux系统上的什么文件之类的
主要是Windows上的xming和putty，linux几乎不搞啥。
比如说：打开SSH服务：/etc/init.d/ssh start，允许Linux主机上的SSH X转发：在 /etc/ssh/sshd_config 文件末尾，加入：X11Forwrding yes 这个就不需要，因为X11是自动打开的。
不用写localhost:0
有的教程需要设置display location，但默认情况应该不需要考虑。当鼠标放到右下角X图标，显示的display号如果不是0，就需要按显示更改填写。- 不用下载xming的字体，字体和那个安装包大小都一样。直接安装xming就行
在putty输入 xclock & 来查看xmind是否出现图形界面
通过VNC实现在Windows上显示整个桌面
还有一种方法是通过在电脑上安装VNC-Viewer，在linux系统上安装VNC和xrdp，则可以通过VNC-Viewer这个软件看到整个桌面。
如果单纯安装xrdp，应该是无法使用这个远程桌面的。我dpkg -l发现vnc4serve是自带的，我遍寻网络，发现教程里说的什么tigervnc和tightvnc等等都只有amd版本。也是很受伤了。
按说我有了vnc4serve，不需要其他vnc了，但是后来还是下载并且配置了X11VNC。
x11vnc配置，
tigervnc+xrdp
上面链接有一些注意事项：
请一定要把两个链接都看完！！！！
首先去配置x11vnc，再去配置xrdp
- 步骤3需要改一下-rfbauth 后面的路径，把 ~/.vnc/passwd改成第2步后出现的路径
- 步骤3 -rfbport 5900不是5900，结合上下文知道是
5903端口的设置应该很重要。 - 在电脑端口的ip后面，一定要加上:5903
- 冒号应该是英文状态
之后，就可以利用VNC Viewer畅快地在电脑上访问了
每次想要运行x11vnc都需要重新输入以下代码，
x11vnc -storepasswd
x11vnc -rfbport 5903 -rfbauth ~/.vnc/passwd -display :0 -forever -bg -repeat -nowf -o ~/.vnc/x11vnc.log可以先自启动配置好manifold的eth0的ip，使用ssh输入上述命令，然后再利用Windows上的vnc开启远程桌面。
亲测，在x11vnc + windows vnc viewer后，应该是不需要xrdp的
也不算太卡，万不得已可以使用这招。但是不太稳定，容易忽然连接不上。
通过windows的mstsc远程桌面访问
参考文档：
利用xrdp和vnC显示图像化界面
Xshell传输文件
下载xfdp
LINUX为主机的教程
比较详细，Linux为主机
windows从机一根网线SSH登录Linux系统