使用无线数传 radio telemetry 连接pixhawk进入offboard模式进行mavlink协议通讯的尝试

环境:

Windows电脑一台

Linux电脑一台

Radio telemetry 收发两端

Pixhawk 2.4.6飞控

USB micro 连接线

 

软件:PX4固件

QGroundcontrol 地面站

mavlink——c_uart_interface_example,地址 :mavlink control example 的github地址


步骤:

1.Pixhawk通过USB线连接到windows电脑,QGroundcontrol 地面站安装于该电脑,通过地面站的mavlink console 界面进入NSH,在nsh命令行输入
mavlink start –d /dev/ttyS2
[注意]:telemetry radio与飞控连接的部分是通过飞控板上的telem2口进行通讯的,该端口在nuttx系统中的文件映射为/dev/ttyS2,该部分实验还可以试用于如下端口。

使用无线数传 radio telemetry 连接pixhawk进入offboard模式进行mavlink协议通讯的尝试_第1张图片

2. 在linux系统的电脑上下载github库中的mavlink control example,

命令:git clone https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example

然后进入下载的文件夹,于命令行执行make编译该程序,编译开始后会自动检测子模块。


3. QGround地面站设置pixhawk系统参数中的SYS_COMPANION ,将其设置为companion link 57600 baud 8N1. 如下,然后重启飞控。

使用无线数传 radio telemetry 连接pixhawk进入offboard模式进行mavlink协议通讯的尝试_第2张图片


4. 将radio telemetry另一端与linux电脑连接,打开命令行,进入mavlinkcontrol文件夹,执行如下命令

 ./mavlink_control -d /dev/ttyUSB0 (官网命令为./mavlink_control -d /dev/ttyACM0)

[注] 本文因为使用无线发射器进行上位机与飞控的mavlink协议通信,因此针对无线模块连接于linux的USB端口,linux映射为ttyUSB0, 实际上此实验也可以不用无线通讯模块,直接利用USB线连接pixhawk与linux电脑,此时步骤1和4的端口文件映射都是ttyACM0. 


Linux电脑的执行结果如下:

使用无线数传 radio telemetry 连接pixhawk进入offboard模式进行mavlink协议通讯的尝试_第3张图片


本文主要是复现https://github.com/mavlink/c_uart_interface_example 中的成果,具体请参照PX4官网和该网页。

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