matlab绘制px4的飞行数据

前言：这几天手上正好有教研室垂起飞机的飞行数据，就借助matlab画出他的飞行轨迹。飞行数据已上传云盘

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第一步：将飞行数据转换为csv格式

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第二步：读取你需要的文件，这里我读取的是：

local_z=csvread('log_301_2020-3-12-14-34-46_vehicle_local_position_0.csv',1,6,[1 6 18919 6 ])
local_y=csvread('log_301_2020-3-12-14-34-46_vehicle_local_position_0.csv',1,5,[1 5 18919 5 ])
local_x=csvread('log_301_2020-3-12-14-34-46_vehicle_local_position_0.csv',1,4,[1 4 18919 4 ])

这里注意csvread函数的用法，后面的【1 6 18919 6】内的参数表示选取坐标（2，7）和（18920，7）构成对角线而形成的矩阵之间的元素填入local_z。

同理读取下面这个文件里local_position_setpoint数据：

log_301_2020-3-12-14-34-46_vehicle_local_position_setpoint_0.csv

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第三步：数据处理
观察读取的数据都为负的，因为px4的坐标系下为正，所以我们要将数据*（-1）变为正的

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第四步：画图

plot3(local_x,local_y,local_z,'r')；
gird on;
hold on;
plot3(local_sp_x,local_sp_y,local_sp_z,'g');
legend('local position','local position setpoint');

效果：

这里演示的是位置的图，可以点住图片旋转角度观看不同的角度3d效果，其他的参数就不演示了，方法相同。

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补充：
在读取csv数据时，也可以不用函数，可直接在路径栏双击文件，此时matlab会打开他：

然后我们选取我们要的数据，点击右上角的带入数据，此时工作区就可以看到，然后改下名字。但要注意，导出的数据为table格式，我们要用table2array函数将其转换为矩阵。