pyrealsense2安装及测试

Unbuntu 16.04下 Pyrealsense2 安装

参考GitHub Pyrealsense2. readme界面
Tips: Pyrealsense(上一个版本) 只支持 SR300,F200和R200系列， 根据自己的设备选择

1. 安装pyrealsense2

1.1 直接pip安装

pip install pyrealsense2

比较方便，亲测可以装上。

1.2 Sourece 安装

GitHub上intel官方还提供了source安装的步骤（把大概步骤翻译一下写在这里）
如果之前安装过 librealsense库的同志，在/librealsense/warpper/python/ 目录

① 更新升级 apt-get

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade

② 安装和Python2 Python3的开发文件 通过apt-get

sudo apt-get install python python-dev

or

sudo apt-get install python3 python3-dev

③ 运行CMake并且添加附加的指令 -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true

mkdir build
cd build
cmake ../ -DBUILD_PYTHON_BINDINGS=bool:true

如果同时安装了Python2和Python3 可以通过-DPYTHON_EXECUTABLE=[full path to the exact python executable]选择想使用的版本

make -j4
sudo make install

4 配置PYTHONPATH 环境路径，把安装好的librealsense 安装进去

export PYTHONPATH=$PYTHONPATH:/usr/local/lib

也可以把生产编译生成 的动态库librealsense2.so 和 pyrealsense2.so文件，放到你写python程序的文件夹里

2. 验证安装pyrealsense2是否成功

官方在GitHub页面上提供了一些例程， 直接尝试了一下第二个例子，用OpenCV和Numpy显示深度图像和彩色图像
例程在这里

这里有个小坑 这里要用这个库，相机必须连接到USB3.0以上的接口，之前跑realsense ROS包和Reasense viewer的时候试了试USB2.0，都可以正常运行。 但是这次就会直接报错。（因为实验室给发的电脑只有两个2.0和一个3.1）
报错信息如下：

Traceback (most recent call last):
File “/home/guan/realsense_test/src/d435_sdk/src/d435_cv_show.py”, line 16, in
pipeline.start(config)
RuntimeError: Couldn’t resolve requests

最后测试结果如下 （RGB 和 Depth 的分辨率最高都可以到1280x720）

Reference：

[1]. https://github.com/IntelRealSense/librealsen

后记

之前ROS的学习基本上理清的大致的框架，然后今天刚刚拿到新的D435,心血来潮做了测试，然后写下了人生中第一篇博客。之前有在用ppt做笔记 但是感觉效果不太好。
之后会更新一些 ROS 和 D435 的学习笔记（可能还要学深度学习？？？） 希望能够在明年准时硕士毕业！！！