Ubuntu 18.04 安装 ROS Melodic 中 sudo rosdep init 和 rosdep update 一定能成功的方法，就硬干

前言

• 安装ROS相关的博客众多，本篇发布时间为2020-08-13。
• 在国内，由于网络的原因，安装ROS在下面这两步总会多多少少出现各种问题：
  • sudo rosdep init
  • rosdep update
• 本文目的就是解决这俩问题，即使网不太好（但不能没有网），或者不能也不用担心，因为我们硬干。
• 资源：rosdep update需要的所有yaml文件和子文件夹-0积分。

1. 解决 sudo rosdep init 问题

1. 常见报错信息：

   ERROR: cannot download default sources list from:
   https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   Website may be down.

2. 原因: 由于raw.githubusercontent.com被墙，程序无法下载相应的文件。解决方法就是使raw.githubusercontent.com能够被正常访问。这个网站被墙的方式是dns污染，所以我们只要能够找到这个网站的正确ip就可以了 参考这个了。

3. 解决: 修改hosts文件

   • sudo gedit /etc/hosts
   • 把下面这些地址拷贝到hosts文件末尾，然后保存。

     192.30.253.118 gist.github.com
     185.199.110.153 github.io
     151.101.113.194 github.global.ssl.fastly.net
     52.216.227.168 github-cloud.s3.amazonaws.com
     52.74.223.119 github.com
     199.232.28.133 avatars1.githubusercontent.com
     199.232.28.133 avatars2.githubusercontent.com
     199.232.28.133 avatars0.githubusercontent.com
     199.232.28.133 avatars3.githubusercontent.com
     199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
     199.232.28.133 user-images.githubusercontent.com
     199.232.28.133 avatars.githubusercontent.com
     199.232.28.133 github.map.fastly.net
     199.232.28.133 avatars7.githubusercontent.com
     54.239.31.69 aws.amazon.com
     54.239.30.25 console.aws.amazon.com
     54.239.96.90 ap-northeast-1.console.aws.amazon.com
     54.240.226.81 ap-southeast-1.console.aws.amazon.com
     54.240.193.125 ap-southeast-2.console.aws.amazon.com
     54.239.54.102 eu-central-1.console.aws.amazon.com
     177.72.244.194 sa-east-1.console.aws.amazon.com
     176.32.114.59 eu-west-1.console.aws.amazon.com
     54.239.31.128 us-west-1.console.aws.amazon.com
     54.240.254.230 us-west-2.console.aws.amazon.com
     54.239.38.102 s3-console-us-standard.console.aws.amazon.com
     54.231.49.3 s3.amazonaws.com
     52.219.0.4 s3-ap-northeast-1.amazonaws.com
     54.231.242.170 s3-ap-southeast-1.amazonaws.com
     54.231.251.21 s3-ap-southeast-2.amazonaws.com
     54.231.193.37 s3-eu-central-1.amazonaws.com
     52.218.16.140 s3-eu-west-1.amazonaws.com
     52.92.72.2 s3-sa-east-1.amazonaws.com
     54.231.236.6 s3-us-west-1.amazonaws.com
     54.231.168.160 s3-us-west-2.amazonaws.com
     52.216.80.48 github-cloud.s3.amazonaws.com
     54.231.40.3 github-com.s3.amazonaws.com
     52.216.20.171 github-production-release-asset-2e65be.s3.amazonaws.com
     52.216.228.168 github-production-user-asset-6210df.s3.amazonaws.com

4. 再干一件事，执行sudo gedit /etc/resolv.conf，将原有的nameserver这一行注释，并添加以下两行：

   nameserver 8.8.8.8 #google域名服务器
   nameserver 8.8.4.4 #google域名服务器

5. 再次执行sudo rosdep init，这次会报一个问题，就是文件已存在：

   ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   Please delete if you wish to re-initialize

6. 这时候直接删除这个文件sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list，再次执行sudo rosdep init，我至今操作过很多次，没有出现不成功的状态，如果实在不成功，试试换手机热点，多执行几次，最后输出如下信息就OK了：

   wrote /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
   Recommended: please run
   rosdep update

2. 解决 rosdep update 问题

1. 常见报错信息就是各种The read operation timed out.。
2. 解决，直接从对应网址保存所有需要的文件，然后把网络路径改成本地文件路径：

   • 下载所有的文件，整理好文件夹，对于主要的yaml文件的路径都在20-default.list这个里面有，基本套路就是https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/XXX后面的xxx根据不同文件替换一下，打开index-v4.yaml能看到所有需要的其他子文件夹，yaml文件和gz 压缩包:

   • 直接输进浏览器地址栏，都能直接打开对应的yaml和.gz文件，ctrl+s保存即可，最后形成这么一个文件夹，文件夹的名字自己随便起都可以，里面的子文件夹一定和index-v4.yaml保持一致，如下图所示(我整理好了，大家也可以直接用)。
     

   3. 修改 index-v4.yaml的路径和20-default.list文件里面的路径：

      1. sudo gedit /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/__init__.py ，比如我最后放那些yaml的文件夹放在/etc/ros/ros_github，将网址地址改为file:///etc/ros/ros_github/index-v4.yaml如下图所示：

      2. 把里面指向网址的路径改为本地，比如我最后放那些yaml的文件夹放在/etc/ros/ros_github，修改如下：

         # os-specific listings first
yaml file:///etc/ros/ros_github/osx-homebrew.yaml osx
# generic
yaml file:///etc/ros/ros_github/base.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/python.yaml
yaml file:///etc/ros/ros_github/ruby.yaml
gbpdistro file:///etc/ros/ros_github/fuerte.yaml fuerte
# newer distributions (Groovy, Hydro, ...) must not be listed anymore, they are being fetched from the rosdistro index.yaml instead

   4. 再次执行rosdep update命令，出现下面的结果，相信这次你没有苦苦等待：
      

3. 小结

• 这个办法是我在反复rosdep update都不成功的情况下才去尝试的，如果网络还行，在不修改以上文件的情况下，能够成功执行一半，那多试几次可能还是有戏，我试了不下10多次，甚至用了shell写了循环执行rosdep update的脚本，执行了几个小时都没成功。
• 这个土办法的核心思路就是避开涉及raw.githubusercontent.com的东西，转为本地文件。
• 当然我这里针对20-default.list这个文件还是选择了联网下，你也可以把这个也下载到本地，然后把他放在/etc/ros/rosdep/sources.list.d/下面。
• 同样用我这个办法，我成功的在树莓派ubuntu mate 16.04上装了kinetic，并且在台式机ubuntu 16.04也装过kinetic，都能避免痛苦的等待。