Nvidia TK1上位机 mrobot/turtlebot 小车详细步骤（激光雷达、Kinect、xbox手柄）

由于nvidia TK1本身系统原因对于无论是购买性价比高的mrobot还是turtlebot都为测试以及使用造成了很多麻烦，经过几天的操作总结如下：

1.使用Jetpack安装系统  

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78927499

2.对外接外接硬盘进行分区，分别挂载到 /home  /usr   /opt （usr为用户程序目录所占硬盘容量最大，opt为ros安装目录只有几十m可不必发去挂载）（对于只做小车对内存需求少的此步可省去）

 http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78932740

3.安装ROS系统 

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78933451

4.安装git后（sudo apt-get install git ）,安装UVC驱动（否则无法安装turtlebot），而后安装驱动turtlebot 

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78932062
http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78935124

5.安装grinch（grinch可同时解决tk1无线以及与arduino链接问题）和m_robot/rbx1程序包、rplidar a1 SDK及程序

 

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78935281

6.设置ttyUSB权限（EAI为ttyACM）（否则上位机有可能不能连接到主机和激光雷达）

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78941088

7.安装openssh以便进行远程控制

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78935341

8.配置ros主从机（远程使用rviz来构建地图，自主导航）

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/78941010

9.使用激光雷达利用主从机在笔记本上建图

Ssh到TK1后：

roscore
roslaunch mrobot_bringup mrobot.launch
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch
roslaunch mrobot_nav gmapping_demo.launch

笔记本:

rosrun rviz rviz -d`rospack find mrobot_nav`/gmapping.rviz 
roslaunch mrobot_navkeyboard_teleop.launch

10.使用Kinect构图

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/79017125

    使用Kinect，利用follower来实现人体跟随

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/79053967

11.使用xbox360手柄控制小车

http://blog.csdn.net/qq_35379989/article/details/79022774