ros中launch文件的编写

ros 的.launch文件

https://blog.csdn.net/weixin_41995979/article/details/81784987

1.

所有内容要写在下面两个标签中间

...
...

2.

节点信息

pkg="xx"   ：节点所在的包名,就是rosrun后面紧跟的包名，CMakeLists.txt中project（xx）
type="xx" ：可执行文件名，就是rosrun后面第二个参数，一般在/devel/lib/包名 路径下
name="xx":  为节点指派名称，会覆盖掉ros::init()中的node_name,可以通过rosnode list查看
output="screen":终端输出在当前控制台上。

3.

在参数工作台上添加一个名为launch_read的参数，类型为int，内容为3
相当与命令行中rosparam set

注意，当< param >在< node >外时，属于公共参数，都可以读取

n.getParam("launch_read",launch_num);

当< param >在< node >内时，只有节点内才能读取
如

想要读取参数，需要如下

	ros::NodeHandle n("hellotest");//注意，括号内为节点名，即type="xx"中的xx
	int launch_num=0;
	n.getParam("launch_read",launch_num);
	ROS_INFO("launch_read_num=%d",launch_num);