ubuntu安装ros

本文主要介绍ros的安装过程和在安装过程中出现的问题的一些解决方法，关于ros的介绍和应用，请查看我的其他博文。

• ros与ubuntu版本对应关系，ros有很多版本其与ubuntu的一些版本相互对应，如下图：

 例如，你是ubuntu16.04则应该安装Kinetic。

• ros依赖python版本是python2.7，安装的时候查看一下python版本

ros@ros-laptop:~$ python -V
Python 2.7.12

• 如果不是2.7版本，则需要将python版本修改为python2.7

ros@ros-laptop:~$ cd /usr/bin/
ros@ros-laptop:/usr/bin$ sudo rm python
ros@ros-laptop:/usr/bin$ sudo ln -s /usr/bin/python2.7 python

安装

本文是基于ubuntu16.04版本进行安装的

通过安装包安装

• 获取ros源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

• 建立秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

sudo apt-get update

    -->安装Desktop-Full 版本，执行：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

    -->安装Desktop 版本，执行：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop

    -->安装ROS-Base版本，执行：

sudo apt-get install ros-kinetic-ros-base

• 初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

• 设置环境变量

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

• 安装依赖包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

通过源码安装（建议）

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential

sudo rosdep init
rosdep update

• 创建工作区

mkdir ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

• 获取核心包

    -->Desktop-Full Install，执行：

rosinstall_generator desktop_full --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-full-wet.rosinstall
wstool init -j8 src kinetic-desktop-full-wet.rosinstall

    -->Desktop Install：

rosinstall_generator desktop --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-desktop-wet.rosinstall
wstool init -j8 src kinetic-desktop-wet.rosinstall

    -->ROS-Comm:

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps --wet-only --tar > kinetic-ros_comm-wet.rosinstall
wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

    ##注意 -j8 如果你是四核处理器 请改成 -j4

    ##如果中途获取中断，可以使用下面命令继续更新：

wstool update -j 4 -t src

• 解析依赖：

rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

• 编译工作空间：

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

• 初始化环境变量

source ~/ros_catkin_ws/install_isolated/setup.bash

 

参考链接：

http://wiki.ros.org/kinetic/Installation

安装过程有什么问题欢迎评论，博主会及时更新~