ROS 中的 launch 文件

launch 文件中的标签解析：

ROS 中，通常参数 param 是指存储在参数服务器中的参数，在编写 launch 文件中，参数往往是不可避免的并且通常使用 和 等标签来定义参数，这里简单介绍这些标签的使用及区别：

标签可以从文件中读取参数，也可以直接定义参数

标签用于从 yaml 文件中读取并设置参数

这两个标签定义参数后回存在参数服务器中，在 launch 文件被执行时会调用 rosparam 功能包设置参数

此外还有 标签可以设置参数，不同的是， 标签设置的参数作用域仅限与 launch 文件内部使用

 

Talk Is Cheap, Show Me The Code !!!

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参数查询：

运行 launch 文件时遇到的问题及警告：

该警告是 ROS  功能包更新出现的，解决方法：

1、安装 joint_state_publisher_gui

sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state-publisher-gui

2、修改 launch 文件，将 joint_state_publisher 换成 joint_state_pulisher_gui 即可