Dex-net再次复现

近期为了实现一个项目，涉及机器人抓取内容，于是决定使用伯克利大学的Dex-Net 2.0来实现物体的抓取。本机环境：Ubuntu16.04，ROS Kinetic，CUDA10.1，Python2.7（虽然官方教程说可以使用Python3.5,但是由于需要使用ROS控制实际的机器人，而且网上又说ROS只支持Python2.x，同时后期遇到相关与ROS有关的模块，Python3.5编译有点问题，故重返使用Python2.7）。如果已经有各种功能包,不用再重新下,直接在终端运行 sudo sh install.sh 命令执行dex-net下的install.sh文件中的代码.

1. 提示pip需要升级,但执行pip install --upgrade pip后并没有用,并且pip都找不到

解决: 先执行sudo gedit /usr/bin/pip 打开文件,将 from pip import main 改为 from pip._internal import main. 

2. 更改pip下载源提升下载速度

解决: 一次性: sudo pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/  numpy. 永久性: 修改 ~/.pip/pip.conf(或者创建文件),加上代码为

[global]
index-url = https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple

注：pip show xxx查看pip功能包有无安装，sudo pip install --upgrade tensorflow-gpu 更新tensorflow包

3. 进入各个ros功能包目录下执行 python setup.py develop , 提示少了一些pip模块或者版本不一致,进行安装，若不执行install.sh文件，执行sudo python setup.py test时，报错AttributeError: 'module' object has no attribute  ‘learning_test’，我感觉是没按顺序安装各功能包，那么编译功能包的顺序最好是autolab_core ---》meshpy  ---》 perception ---》gqcnn ---》visualization ---》v-hacd ---》dex-net

4. 执行sudo python setup.py test，报错NameError: global name 'meshrender' is not defined。

解决：打开/etc/ld.so.conf.d/libc.conf文件，在文件末尾加入/usr/local/lib;/usr/local/lib64两句，保存后执行sudo ldconfig即可

5. 执行python examples/policy_ros.py 提示no module named cv_bridge

解决： sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge

6. 需要卸载enum34、pyserial时提示，ERROR: Cannot uninstall 'pyserial'. It is a distutils installed project and thus we cannot accurately determine which files belong to it which would lead to only a partial uninstall.

解决：sudo pip install --ignore-installed pyserial，该代码执行后，会卸载原先版本而安装系统所需版本的pyserial。若是想直接卸载某模块，而不安装新版本，可尝试sudo pip uninstall --ignore-installed pyserial，涉及系统文件慎重。

7. 执行sudo python setup.py test时，报错AttributeError: 'module' object has no attribute 'database_test'

解决：终端输入python，进入python环境，并执行import test.database_test，报错ImportError: No module named cv2，则安装opencv，执行sudo pip install opencv-python，若当中提示某些依赖项未安装或版本有错，则安装或替换依赖项即可。

8. 工作空间catkin_make后要记得source devel/setup.bash

 

 

不确定：

1. ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

2. 提示please install the python3-tk package'  ImportError: No module named '_tkinter', please install the python3-tk package;此时通过pip3 install python3-tk无效，需通过sudo apt-get install python3-tk