后厂村路蔡徐坤
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多智能体协同（1）：一阶多智能固定拓扑下一致性控制

一、基本算法

ξ ˙ i = u i , i = 1 , … , n \dot{\xi}_{i}=u_{i}, \quad i=1, \ldots, n ξ˙​i​=ui​,i=1,…,n u i = − ∑ j = 1 n a i j ( t ) ( ξ i − ξ j ) , i = 1 , … , n u_{i}=-\sum_{j=1}^{n} a_{i j}(t)\left(\xi_{i}-\xi_{j}\right), \quad i=1, \ldots, n ui​=−j=1∑n​aij​(t)(ξi​−ξj​),i=1,…,n ξ ˙ = − [ L n ( t ) ⊗ I m ] ξ \dot{\xi}=-\left[\mathcal{L}_{n}(t) \otimes I_{m}\right] \xi ξ˙​=−[Ln​(t)⊗Im​]ξ

二、位置一致性控制

多智能体协同（1）：一阶多智能固定拓扑下一致性控制_第1张图片
多智能体协同（1）：一阶多智能固定拓扑下一致性控制_第2张图片
多智能体协同（1）：一阶多智能固定拓扑下一致性控制_第3张图片

三、速度一致性控制

多智能体协同（1）：一阶多智能固定拓扑下一致性控制_第4张图片
多智能体协同（1）：一阶多智能固定拓扑下一致性控制_第5张图片
多智能体协同（1）：一阶多智能固定拓扑下一致性控制_第6张图片

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