rflysim基于simulink控制3.4：硬件在环仿真-e0-1实验

一、实验1：Simulink代码自动烧录

要求：将设计好的simulink模型，生成固件烧录到Pixhawk中。
步骤：
1、设计控制器。例程参考：e0\2.PSPOfficialExps\px4demo_attitude_system.slx
2、选择目标硬件。

3、编译与固件生成

4、查看固件编译过程
查看每一步的步骤

5、固件上传

出现问题：
在复现实验的时候出现问题，QGC可以上传固件，但是利用simulink无法生成固件并上传。
解决方案：
1、RFLYExpPspSoftwarePack\4.HILApps\px4driver.msi修复一下。
==并没有解决
2、如果QGC可以烧入.px4格式固件，但是Simulink自动下载功能无法使用，你可以手动用QGC将Simulink生成.px4固件烧入Pixhawk，文件目录在D:\PX4PSP\Firmware\build\px4fmu-v3_default\px4fmu-v3_default.px4
==已经解决

二、实验2：硬件在环路仿真

1、接收机连接与对频（参考：2.2小节内容）
2、地面站设置

• ①下载自定义固件，选择“Custom firmware file …”。
  路径：
  pixhawk1：\e0\2.PSPOfficial\px4fmu-v3_default1.7.3Stable.px4
  其他版本：https://github.com/PX4/Firmware/releases/tag/v1.7.0
  Pixhawk 4::V1.7.0版本，存在遥控器信号问题，我下载了e0\4.PX4Firmwares\px4fmu-v5_default1.10.1Stable.px4
  
• ②自驾仪设置半物理仿真模式
  Airframe-HIL Quadcopter X-Apply and Restart
  
• ③其他校准：遥控器与传感器
• ④飞行模式设置：
  FlightModes-ModeChannel-“FlightMode1、4、6”设置为：Stabilized、Altitude、Position。

3、仿真与显示

• 模型选择：coptersim主页面进行模型选择

• 参数设定：在“模型参数”中进行参数设定
  修改后，点击“存储并使用参数”
  噪声水平：0是最低噪声，1为Pixhawk自驾仪噪声。

• 开始仿真。
  飞控选择-名字的字符FMU
  开始仿真
  ==我的电脑显示：MindPX COM3