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baidu进阶训练笔记二十20200807

文章目录

    • 第七章 百度Apollo控制介绍（三）
    • Control in Apollo-3
      • 控制器的种类
      • Feedforward Loop Controller
      • Controller Design
        • Deadzone Compensation
        • Controller Design ---Anti windup + Slew rate limit
      • 未来趋势
      • Apollo控制工程方面的问题

第七章 百度Apollo控制介绍（三）

Control in Apollo-3

控制器的种类

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Feedforward Loop Controller

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  • Main Control strategy

  • Optimal Control

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      • image-20200807172122891
      • cost function
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    • 线性化膜层

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    • linear

    • LQR Controller

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  • Adaptive Control

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  • Robu st Control

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Controller Design

Deadzone Compensation

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Controller Design —Anti windup + Slew rate limit

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未来趋势

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Apollo控制工程方面的问题

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