Mr-Xavier
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【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划

启动仿真环境

$ roslaunch vehicle_gazebo_simulation_launcher  world_test.launch

加载地图

加载已经构建好的点云地图，建图过程看如何使用NDT构建点云地图。

Runtime Manager设置

启动降采样和地面过滤的节点，调整相关的参数如下图所示：
【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划_第1张图片
启动ndt_matching节点进行自主定位，还要勾选vel_pose_connect节点用作输出车辆的位姿和速度信息。其他节点操作看下图：
【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划_第2张图片
需要注意costmap_generator节点，若无矢量地图则use_wayarea参数则不勾选，其他参数按默认即可。
【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划_第3张图片

所有的节点连接图如下所示：

启动所有节点后，点击RVIZ上方2D Nav Goal设置目标点，注意选择的目标点须在代价地图内。

演示视频

演示视频链接如何使用Hybrid a*进行路径规划

【Autoware入门教程】如何使用Hybrid a*进行路径规划

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