kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程

文章目录

  • kinova GEN3 官方文件
  • kinova GEN3 ip设置
    • kinova GEN3 有线连接设置
      • windows下操作
      • ubuntu下连接操作:
    • kinova GEN3 无线连接设置
    • 获得WIFI的ip地址
  • git github上kinovarobotics的文件
    • kortex 文件下调用api操作
    • c++ api配置
      • 调用c++ api操作
    • python api配置
      • 调用python api操作
    • ros控制机械臂操作与运行
      • 步骤1 添加依赖项等,包为百度云下载的
      • 步骤2 为按照readme文件执行步骤,自己装包
      • 步骤3:编译包
      • 步骤4:启用操作GEN3,查看关节数据
        • 启用ros
        • rosrun GEN3机械臂命令
        • 在rviz调用GEN3 rgb摄像头
  • 后续修改会补充

kinova GEN3 官方文件

有意向采购GEN3机械臂的客户,联系邮箱为[email protected]

这次是kinova公司来大连培训,自己整理的教程。在自己的电脑是可以操作的。

ubuntu版本:16.04
ros版本:kinetic

官网技术文件:https://www.kinovarobotics.com/en/knowledge-hub/all-kinova-products
github网站文件链接:https://github.com/Kinovarobotics
师兄写的博客:https://blog.csdn.net/weixin_39312052/article/details/88200524
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第1张图片
此处,我们用了:
kortex:https://github.com/Kinovarobotics/kortex
ros_kortex:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex
ros_kortex_vision:https://github.com/Kinovarobotics/ros_kortex_vision
三个包

kinova GEN3 ip设置

kinova GEN3 有线连接设置

有线连接 转 无线链接(如果有线连接,可以使用默认ip地址全篇适用

此操作使得主机ip与机械臂IP同属一个网段“192.168.1.xxx”

windows下操作

参考:https://www.kinovarobotics.com/sites/default/files/UG-014_KINOVA_Gen3_Ultra_lightweight_robot-User_guide_EN_R01_0.pdf
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第2张图片
设置ipv4- -子掩码等,使得计算机与机械臂同一个网段内。

ubuntu下连接操作:

更改网络配置
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整理完以后,在浏览器输入:“192.168.1.10”
帐号密码都为:admin

kinova GEN3 无线连接设置

前提:执行完上述有线链接
在网页左侧选择:
networks- -wifi
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获得WIFI的ip地址

选择一个wifi连接, 刷新页面,重新进入kinova-wep,查看wifi-ipv4地址

kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第6张图片

我们获得的这边的GEN3的ip地址为192.168.2.117。

所有以下操作均基于无线。此ip为 “192.168.2.117”

git github上kinovarobotics的文件

kortex 文件下调用api操作

下载kortex库:https://github.com/Kinovarobotics/kortex
c++教程:https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/examples/readme.md
python教程:https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_python/examples/readme.md
CMAKE版本要求10.0以上
python>=3.5( ubuntu16.04里面有python3版本)
gcc 5.4.0(ubuntu16.04支持)

我们下载的cmake3.14.1链接:https://cmake.org/download/
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第7张图片
在主文件夹下解压后放到opt目录下:

sudo mv cmake-3.14.1-Linux-x86_64 /opt/

按照说明:
下载完 GitHub中的kortex包,然后
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第8张图片
下载此api。

链接:https://drive.google.com/file/d/1ASbEsulf5cByru8Hy1oBZJyNDBa9H22C/view

c++ api配置

由于此API文件需要整理,整理过程大概如下,文件结构参考readme介绍:
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第9张图片
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第10张图片
下载好github中的kortex包,放到目录git下。
在git/kortex/api_cpp/examples/下新建文件夹kortex_api
将Google drive中下载的kortex_api文件中的linux_gcc_x86-64文件夹下的include和lib文件放到kortex/api_cpp/examples/下新建的文件夹kortex_api中。

直接放上整理好的包:

百度云整理好的链接:
链接:https://pan.baidu.com/s/1hYBWPkycdz32f9t2-a603g
提取码:tr17

调用c++ api操作

将百度云文件放到git文件夹下,提取到目录。

修改/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/102-BaseGen3_ctrl中的文件:
01-move_angular_and_cartesian.cpp,更改IP地址kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第11张图片

在/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples新建build文件夹

/home/ma/git/kortex/api_cpp/examples/build终端中运行:

/opt/cmake---/bin/cmake .. -DCMAKE_BUILD_TYPE=release

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make

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去下面文件夹下的目录:
/home/ma/git_2/kortex/api_cpp/examples/build/102-BaseGen3_ctrl
在此目录下打开终端运行

./01-move_angular_and_cartesian

kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第14张图片
CPP文件中讲解:
链接:https://github.com/Kinovarobotics/kortex/blob/master/api_cpp/doc/markdown/index.md

python api配置


此包要求PYTHON>=3.5
此处需要安装python3.5(默认16.04是有的,因为自己整得重装了一遍ros,所以把他列出来)

sudo add-apt-repository ppa:jonathonf/python-3.6 
sudo apt-get update
sudo apt-get install python3.6

此处不需要调节优先级,不然会导致ros崩掉!!!!!!!!!!!!!!!!!
因为ros-kinetic用的是python2.7 用高版本则不能使用

查看python默认版本:

python --version

查看python3版本:

python3 --version

在这里插入图片描述


python文件步骤地址链接:https://github.com/Kinovarobotics/kortex/tree/master/api_python/examples
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第15张图片
在之前目录git/kortex中,
在kortex/api_python/examples/下
将Google drive中下载的kortex_api文件中的python文件夹下的.whl
文件放到kortex/api_python/examples/下

在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/102-BaseGen3_ctrl 下更改
01-move_angular_and_cartesian.py文件
更改其中的ip地址为无线ip“192.168.2.117”。

调用python api操作

运行上述命令

python -m pip install 换成自己的文件名.whl

运行完成后,在/home/ma/git/kortex/api_python/examples/文件夹下的终端执行下图操作

在这里插入图片描述

(后续整理–此部分未完成,需要整理API文件)

ros控制机械臂操作与运行

在主文件夹下新建一个文件夹 git
在git文件夹下新建 gen3_ws 文件夹
这个可以下载此包进行编译。

百度云链接:
链接:https://pan.baidu.com/s/1QfRy6xaETThNTmRNpRPXNQ
提取码:udsm
这个是配置好的,可以直接解压在git文件夹下

如果自己配置的话:
需要去github下载ros_kortex和ros_kortex_vision两个包
中间有个包:
链接:https://pan.baidu.com/s/1azFsVxWPZSQf1imhsSzcJw
提取码:pcw1

解压此包,查看里面的readme步骤

步骤1 添加依赖项等,包为百度云下载的

打开readme的操作步骤,里面会有讲解。
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第16张图片
可以打开readme文件。
若从上面下载的百度云,可以直接运行:

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh 
 bash step2_install_dependencies.sh 

安装此依赖电脑会重启(此step2文件运行时间较长,如果时间短,很有可能会有问题出现)

sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh     
bash step5_proto_kortex.sh      

此命令可能要等一分钟才会运行。
这个命令运行完可以把文件夹gen3_ws 下文件全部删除
重新解压上述百度云文件(此文件是从kinova公司员工那拷贝出来的)
安装此命令然后执行
步骤3

步骤2 为按照readme文件执行步骤,自己装包

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh 
 bash step2_install_dependencies.sh 

安装此依赖电脑会重启

sudo chmod +x ./step3_install_opencv.sh  
bash   step3_install_opencv.sh 

安装opencv4.0.1

sudo chmod +x ./step4_ros.sh		
bash step4_ros.sh

安装ros程序

sudo chmod +x ./step5_proto_kortex.sh     
bash step5_proto_kortex.sh      

确认依赖可以在运行step2文件。
运行完执行步骤3

步骤3:编译包

路径选择图中路径:
在这里插入图片描述
在gen3_ws文件夹下打开终端运行此命令。
运行时间较长 可以成功。
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第17张图片
不成功的截图如果是下面这样的:
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第18张图片

如果还是不成功的问题可能是:
1.依赖项添加不成功

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh 
 bash step2_install_dependencies.sh 

重新执行上述命令。
然后重新去编译。
如果还不可以:
2.其他软件导致依赖项出现问题
可以打开step2的文件,逐条运行。
保证运行下面命令没有问题

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

例如:师兄电脑之前装迅雷出现问题,需要先解决这个问题
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第19张图片
解决完以后再运行依赖文件step2:

sudo chmod +x ./step2_install_dependencies.sh 
bash step2_install_dependencies.sh 

最后在 gen3_ws下开终端source devel/setup.bash,然后运行catkin_make。
成功!!!!

步骤4:启用操作GEN3,查看关节数据

启用ros

roscore

kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第20张图片

rosrun GEN3机械臂命令

确认好路径,然后在gen3文件夹source
在这里插入图片描述
运行

rosrun kortex_driver kortex_driver 192.168.2.117 100

此ip为机器人无线ip,无线连接接使用
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第21张图片

rosrun kortex_examples PlayCartesian

在这里插入图片描述

rosservice call /SendTwistCommand "input:
  mode: 0
  twist: {linear_x: 0.0, linear_y: 0.0, linear_z: 0.0, angular_x: 0.0, angular_y: 0.0,
    angular_z: 1.0}
  duration: 0" 

此处将0.0改为了angular_z: 1.0,手臂末端会进行旋转。
发送位置值。

查看关节值:

rostopic list 
rostopic echo /base_feedback/joint_state

kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第22张图片
此处为各个关节数据值。
手动拖拽机械臂末端,机械臂的值会发生变化。

在rviz调用GEN3 rgb摄像头

修改文件
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第23张图片


将其文件夹下的launch文件()中的ip地址改为192.168.2.117(此为上面无线连接ip)


若为有线链接,此IP地址改为GEN3机械臂地址,文件默认ip“192.168.1.10”

kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第24张图片
全部修改完成后
启用kinova_vision_rgbd文件

roslaunch kinova_vision kinova_vision_rgbd.launch

启用RVIZ
在命令行输入

rviz

将rviz全屏(一定要这样)怕选择file时出错
在rviz下,
打开下面这个文件 file-open file ,选择下面路径,找到此文件打开:
kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第25张图片
便可以实现可视化。

kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第26张图片
此处根据电脑性能的优劣,传输图像的速度会有影响。也可能会出现连不通的问题。
可以用

kinova机械臂GEN3的Ros操作开发教程_第27张图片

后续修改会补充

2019.04.02
2019.04.03
2019.04.04
(非公司员工)

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