c++实现A*算法 [问题点数：100分，结帖人lixung]

vs2005通过：

```cpp
#include 
#include 
using namespace std;

struct tnode{

int gvalue;//以下3个参数是估计函数
int hvalue;
int fvalue;
tnode* parent;//不是父节点，而是指向当前节点
tnode* next;//指向链表的下一个节点
int pass;
int nodevalue;//唯一标示节点
};

tnode table[5][5];//存储地图5*5
int startx,starty,endx,endy;
tnode openlist,closelist;

void computervalue(const int curx,const int cury);
int intsearch(tnode *plist,int value);//C++需要int
void addopenlist(int hx,int hy);
void handlenode(int hx,int hy,int curx,int cury);

void main()
{ 
tnode *pp;
int x,y;
int i,j;//要定义
for (int i=0;i<=4;i++)//初始化
for (int j=0;j<=4;j++)
{
table[i][j].gvalue=0;
table[i][j].hvalue=0;
table[i][j].fvalue=0;
table[i][j].parent=0;
table[i][j].next=0;
table[i][j].pass=1;
table[i][j].nodevalue=(i+1)*(j+1);
}
cout<<"输入不可以通过的位置，格式为坐标X 坐标Y"<<endl;
for (i=1;i<=3;i++)
{
cin>>x>>y;
table[x][y].pass=0;
}

cout<<"输入起始的位置，格式为坐标X 坐标Y"<<endl;
cin>>startx>>starty;

cout<<"输入结束的位置，格式为坐标X 坐标Y"<<endl;
cin>>endx>>endy;

for (i=0;i<=4;i++)//打印地图结构
{
cout<<endl;
for (int k=0;k<=4;k++)
cout<<table[i][k].pass;
}

computervalue(startx,starty);

pp=&table[endx][endy];
while(pp->parent)
{
pp=pp->next;
cout<<pp->parent->nodevalue<<"=>";
}
system("pause");

}
//遍历链表，判段是否在列表中，找到返回1，否则返回0

int search(tnode *plist,int value)
{
while( (value!=plist->nodevalue) && plist->next)
plist=plist->next;

if(plist==0)
return 0;
else 
return 1;
}

//把table[hx][hy]加入openlist有序链表

void addopenlist(int hx,int hy)
{ 

tnode *plist,*qlist=0;
plist=openlist.next;

while((plist->next!=0) && plist->nodevalue<(hx+1)*(hy+1) )
{
qlist=plist;
plist=plist->next;
}
table[hx][hy].next=qlist->next;
qlist->next=&table[hx][hy];

}

void handlenode(int hx,int hy,int curx,int cury)
{//对每一个相邻节点执行以下操作

/*1.如果该相邻节点不可通行或者该相邻节点已经在封闭列表中,
则什么操作也不执行,继续检验下一个节点;
2如果该相邻节点不在开放列表中,
则将该节点添加到开放列表中, 并将该相邻节点的父节点设为当前节点,
同时保存该相邻节点的G和F值;
3.如果该相邻节点在开放列表中, 
则判断若经由当前节点到达该相邻节点的G值是否小于原来保存的G值,
若小于,则将该相邻节点的父节点设为当前节点,并重新设置该相邻节点的G和F值.
*/


if(!search(&openlist,(hx+1)*(hy+1)) && table[hx][hy].pass!=0)
{//不在openlist中

addopenlist(hx,hy);
table[hx][hy].parent=&table[curx][cury];

if(abs(curx-hx)+abs(cury-hy)==2)//计算gvalue值，因为传过来的hx，hy已经做过处理，这里只是处理+1，+2
table[hx][hy].gvalue+=2;
else table[hx][hy].gvalue+=1;

table[hx][hy].hvalue=(curx-hx)+(cury-hy);//计算hvalue
table[hx][hy].fvalue=table[hx][hy].gvalue+table[hx][hy].hvalue;//计算fvalue

}


else if(search(&openlist,(hx+1)*(hy+1)) && table[hx][hy].pass!=0)
{   //在openlist中
int tempx;//存放比较的中间值
if(abs(curx-hx)+abs(cury-hy)==2)
tempx=table[hx][hy].gvalue+2;
else tempx=table[hx][hy].gvalue+1;

if(tempx<table[hx][hy].gvalue)//判断是否更新
table[hx][hy].gvalue=tempx;

table[hx][hy].hvalue=(curx-hx)+(cury-hy);//计算hvalue

table[hx][hy].fvalue=table[hx][hy].gvalue+table[hx][hy].hvalue;//更新fvalue

}

}

void computervalue(int curx,int cury)
{//对每一个当前节点执行以下操作

if(curx==0)
{
if(cury==0)
{
handlenode(curx,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury+1,curx,cury);

}
else if(cury==4)
{
handlenode(curx-1,cury,curx,cury);

handlenode(curx,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury-1,curx,cury);

}
else
{
handlenode(curx,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury+1,curx,cury);

}
}

else if(curx==4)
{
if(cury==0)
{
handlenode(curx-1,cury,curx,cury);
//table[curx-1][cury].gvalue+=1;
handlenode(curx,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury+1,curx,cury);
}

else if(cury==4)
{
handlenode(curx-1,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury,curx,cury);

handlenode(curx,cury-1,curx,cury);

}
else
{
handlenode(curx,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury+1,curx,cury);

}
}

else if(cury==0)
{
handlenode(curx-1,cury,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury+1,curx,cury);

}

else if(cury==4)
{
handlenode(curx-1,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury,curx,cury);

}

else
{
handlenode(curx,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx-1,cury+1,curx,cury);

handlenode(curx,cury-1,curx,cury);

handlenode(curx+1,cury-1,curx,cury);
}
}