ROS中给turtlebot加两个传感器：kinect+hokuyo，进行gazebo仿真 （二）

        上篇博客：ROS中给turtlebot加两个传感器：kinect+hokuyo，进行gazebo仿真-->>http://blog.csdn.net/qq_36355662/article/details/61413860

      只是搭建了模型，后来发现激光传感器数据无法查看，并没有正常运行。而且，激光传感器只是一个正方体代替，昨天我仔细查看官网：http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins&cat=connect_ros

       完善了代码，并在一位陌生人的帮助下，实现了我当初想要的功能。其实，这几天我一直在想，究竟要怎么改才能达到我的要求，中途有几次，差点放弃，好在坚持下来里。现在已经完成了kinect数据和hokuyo数据分别查看的效果，对他们可以进行单独的数据处理，然后在进行融合，当然，这也是我接下来的工作。现在说说怎么完善的吧，首先秀图，(*^__^*) 嘻嘻……

       对了，还有一个小技巧，要告诉大家，gazebo的截图文件夹（～/.gazebo/pictures/）很难照着，每次截图都找不到图片，那是因为隐藏了！这也是陌生人告诉的，在主文件下，按ctrl+H就能看到隐藏文件了！！！

     下面我只说改动部分，如有不便，还望大家见谅，谢谢！

1、在上篇博客步骤4（在路径turtlebot_description/urdf/sensors/下建立hokuyo.urdf.xacro urdf文件，配置位置信息。）中，对hokuyo.urdf.xacro urdf文件进行更改。（注意红色代码！！！）

 
     
     
       
       
      
       
       
         
           
           
           
         

       
      
        
          
          
        
          
        

      
          
        
       
        
      

      
          
        
       
       
      

         
       
       
 

        代码中提到，hokuyo.dae文件，这个文件要自己下载，可先下载模型包，找到hokuyo的模型包，再把包里的hokuyo.dae文件复制到上述路径。模型包下载方法见：

   http://www.ncnynl.com/archives/201610/914.html     

2、在上篇博客步骤5（在turtlebot_description/urdf/turtlebot_gazebo.urdf.xacro文件下添加配置laser在gazebo下的属性值插件配置）中，修改turtlebot_gazebo.urdf.xacro文件中的激光代码部分。（注意红色代码！！！）

 
       
          0 0 0 0 0 0
          false
          40
         
           
             
                720
                1
                -1.570796
                1.570796
             
           
           
              0.10
              30.0
              0.01
           
           
              gaussian
           
               0.0
              0.01
           
         
           
            /turtlebot/laser/scan
            hokuyo_link
       
       
     
 

         此处注意hokuyo_link部件名称和步骤1处hokuyo_link对应，才能仿真处实际传感器数据。此处数据发布在/turtlebot/laser/scan中的/turtlebot/laser/scan主题上，和kinect发布数据的/scan主题不同。

        利用下述命令可以看到数据，同样用rostopic list可以看到两个主题， /scan和/turtlebot/laser/scan。

$    rostopic echo /scan

$   rostopic echo /turtlebot/laser/scan

3、到此，所有代码修改完毕。