sensor_msgs/LaserScan Message

sensor_msgs/LaserScan Message

File: sensor_msgs/LaserScan.msg

Raw Message Definition

# Single scan from a planar laser range-finder
#
# If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar
# array), please find or create a different message, since applications
# will make fairly laser-specific assumptions about this data

Header header             # timestamp in the header is the acquisition time of 
                          # the first ray in the scan.
                          #
                          # in frame frame_id, angles are measured around 
                          # the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up)
                          # with zero angle being forward along the x axis
                         
float32 angle_min         # start angle of the scan [rad]
float32 angle_max         # end angle of the scan [rad]
float32 angle_increment   # angular distance between measurements [rad]

float32 time_increment    # time between measurements [seconds] - if your scanner
                          # is moving, this will be used in interpolating position
                          # of 3d points
float32 scan_time         # time between scans [seconds]

float32 range_min         # minimum range value [m]
float32 range_max         # maximum range value [m]

float32[] ranges          # range data [m] (Note: values < range_min or > range_max should be discarded)
float32[] intensities     # intensity data [device-specific units].  If your
                          # device does not provide intensities, please leave
                          # the array empty.

Compact Message Definition

std_msgs/Header header
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges

float32[] intensities

rosmsg show sensor_msgs/LaserScan

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities

雷达的ROS包输出sensor_msgs/LaserScan消息，消息的格式如上所述，下为Hokuyo_node包输出的消息，供参考

---
header:
  seq: 3185
  stamp:
    secs: 1511424845
    nsecs: 985671531
  frame_id: laser
angle_min: -2.08007788658
angle_max: 2.07394194603
angle_increment: 0.00613592332229
time_increment: 9.76562514552e-05
scan_time: 0.10000000149
range_min: 0.019999999553
range_max: 5.59999990463
ranges: [0.382999986410141, 0.382999986410141, 0.3889999985694885.......]

intensities: []

可以看出，雷达的数据按着扫描方式（顺时针或者逆时针）将返回的距离值存储到一个名为ranges[]的数组中。

期间有两种特殊数据，inf 或者 nan

NaN 即 Not a Number         非数字

INF  即 Infinite            无穷大

nan : Not a Number. C++官方文档给出了如下说明:

NaN值用于标识浮点元素的未定义或不可表示值，例如负数的平方根或0/0的结果。