[002] ROS+罗技F710游戏手柄，实现小车遥控控制

　　这段时间从底层软硬件搭好了一辆差速磁导寻迹小车，鉴于一些场地无法铺设磁道，需要别的控制设备给车轮电机驱动器发送运动指令，恰好实验室闲置一个罗技F710游戏手柄，而且该手柄在ROS环境下有相关的包可以调用。后来参考CSDN上两位博主的文章，终于实现小车的遥控控制。具体实现步骤如下：

<1> 安装ROS的joy包 和joystick_driver包，操作码如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-joy
sudo apt-get install ros-kinetic-joystick-drivers

<2> 在电脑上插上手柄的USB信号接收器，使用ctr+alt+t打开一个cmd控制台窗口，使用roscore指令激活一个节点管理器master，再打开另一个窗口，输入如下代码，打开joy包的joy节点。

rosrun joy joy_node

　　可以看到，打开节点后会报一些错误，但是并不影响使用。

<3> 使用rostopic echo指令打印joy话题的实时数据，手柄的按钮和遥杆每次被操作都会更新数据。

rostopic echo /joy

　　从上图可以看出，手柄的按钮和摇杆数据被存储在两个数组中：12个元素的buttons数组（int类型）和6个元素的axes数组（float类型），那各数组位对应在手柄上的实际按钮或摇杆位置在哪里呢？经过一番测试，现把正确的按钮和摇杆序号展示如下（注意：网上一些标识是错误的，这个坑我栽过，你们就别再栽进去了）。

特别说明一下：

① 蓝色箭头和数字表示按钮（buttons），红色箭头和数字表示摇杆（axes）；

② 按钮按下输出1，不按输出0。蓝色序号10和11按下是按钮，推动是摇杆；

③ 摇杆正推到位输出+1，反推到位输出-1。

④ 摇杆<2>和<3>可以在+1和-1之间无极调节（精确到小数点后18位），如下图，而其他摇杆只有三种状态输出：+1.0，0.0，-1.0。

<3> 写程序订阅“joy”话题，获取相关buttons和axes的数据，即可将手柄作为控制源，控制小车前行、后退、左转和右转，如果驱动器支持速度模式，还能实现小车的无极调速。如下，附上本项目的手柄控制源码：

#include
#include
#include 
#include
using namespace std;
 
class Teleop
{
public:
    Teleop();
 
private:
    /* data */
    void callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy);
    ros::NodeHandle n;
    ros::Subscriber sub ;
    ros::Publisher pub ;
    double vlinear,vangular;
    int axis_ang,axis_lin,ton;
};
 
Teleop::Teleop()
{
    n.param("axis_linear",axis_lin,3);
    n.param("axis_angular",axis_ang,2);
    n.param("vel_linear",vlinear,0.08);
    n.param("vel_angular",vangular,0.15);
    n.param("button",ton,5);
    pub = n.advertise("/velocity_controller/cmd_vel",1);
    sub = n.subscribe("joy",10,&Teleop::callback,this);
}
 
void Teleop::callback(const sensor_msgs::Joy::ConstPtr& Joy)
{
    geometry_msgs::Twist v;

   if(Joy->buttons[ton])
     {
     v.linear.x =(Joy->axes[axis_lin])*vlinear;
     v.angular.z = - (Joy->axes[axis_ang])*vangular;
     ROS_INFO("linear:%.3lf   angular:%.3lf",v.linear.x,v.angular.z);
     pub.publish(v);
     }
}
 
int main(int argc,char** argv)
{
    ros::init(argc, argv, "joy");
    Teleop telelog;
    ros::spin();
    return 0;
}

　　"/velocity_controller/cmd_vel"是本项目小车驱动器的速度接收话题，速度指令经过计算后 pub到这个话题中，驱动器接收指令就可以驱动电机运动。

　　编译后，先运行joy包的joy_node节点，然后启动如上源码编译后的节点，就可以遥控小车了。但需要说明一下，这里做了一个防误操作设定，需要先按下5号按钮，然后再摇动2和3号摇杆，才能控制小车运动。

　　最后，感谢这两位博主的文章，帮我解决了这个实际控制中遇到的问题。

　　https://blog.csdn.net/u014587147/article/details/75673110

　　https://blog.csdn.net/p942005405/article/details/86560145