无人驾驶-----多传感器数据融合之环境感知传感器（激光雷达lidar、毫米波雷达radar、相机）

激光雷达在用眼安全的波长范围内，当在地形测绘和避障中探测固体时，通常需要约红外激光器发射1.5 µm的波长

可见光的波长范围为400～780nm，目前市场上三维成像激光雷达最常用的波长是905nm和1550 nm，由于905nm的波长接近人眼感知范围，所以不能以太高功率运行，否则容易伤眼。1550nm波长LiDAR传感器可以以更高的功率运行，以提高探测范围，同时对于雨雾的穿透力更强（波长越长穿透力越强）。905nm的主要优点是硅在该波长处吸收光子，而硅基光电探测器通常比探测1550 nm光所需的铟镓砷(InGaAs)近红外探测器便宜（激光雷达性能指标）
 

毫米波雷达的波长范围一般在1-10mm范围内，因为灰尘烟雾的颗粒大小处于激光波长和毫米波波长之间，所以在面对灰尘烟雾的时候毫米波有较好的穿透效果，而激光无法穿透，会将其识别为障碍物。

激光雷达精度高，但造价昂贵、复杂天气不适用。

 

 

激光雷达

 

 

水平扫描角度决定了范围，分辨率决定了点的间隔

 

 

数据包格式

 

极坐标系采集数据并转换到直角坐标系

 

锥形扫描

 

其他传感器配合解决盲区1

 

 

通过多帧扫描解决盲区2

 

扇形扫描

 

 

激光雷达、毫米波雷达的波长和雨点、灰尘的直径决定了复杂天气情况下激光雷达不适用

 

相机，计算机视觉方面

三种类别

 

 

 

 

 

 

 

 

参考：

https://www.icourse163.org/course/0818BIT059-1207432808?utm_campaign=share&utm_medium=androidShare&utm_source=

http://www.elecfans.com/d/563365.html?v=pc