I2C设备地址关系——以MPU6050举例

转自：I2C设备、读写地址的关系

结论

I2C设备的写地址 = I2C设备地址 << 1
I2C设备的读地址 = (I2C设备地址 << 1) + 1

MPU6050手册

链接：https://pan.baidu.com/s/1VaL6Fqdudg1G86l1tQTiKA 
提取码：qgdm

MPU6050的AD0端口接低电平

当MPU6050的AD0端口接地以后，设备地址便是b0110_1000（即0x68）

套用结论的式子
MPU6050写地址（0110_1000<<1 ） =1101_0000，即0xD0
MPU6050读地址（0110_1000<<1+1） =1101_0001，即0xD1
MPU6050基本器件读写基本地址便是

#define MPU_WRITE   0XD0//MPU6050的AD0接低电平
#define MPU_READ    0XD1//MPU6050的AD0接低电平

同理

MPU6050的AD0端口接高电平

当MPU6050的AD0端口接地以后，设备地址便是b0110_1001（即0x69）
套用结论的式子
MPU6050写地址（0110_1001<<1 ） =1101_0010，即0xD2
MPU6050读地址（0110_1001<<1+1） =1101_0011，即0xD3

#define MPU_WRITE   0XD2//MPU6050的AD0接高电平
#define MPU_READ    0XD3//MPU6050的AD0接高电平

MPU6050相关问题资料整理

1. HAL库相关代码

2. MPU6050 读写不正确 读出来总是0Xd1
   答：基将IIC的输出模式设置为开漏输出

3. 挂载两个MPU6050得到的地址都是0x68
   答：参见寄存器说明手册，如下图。无论AD0引脚电平是什么，器件返回值都是0x68
   

4. MPU6050可以读取ID值，温度值和原始数据值为零
   一是在它初始化之前没有进行复位MPU6050和延时处理；这个问题添加相应函数即可，一般延时延时100ms
   二是晶振可能没焊好或坏了；这个问题用示波器检查晶振引脚就好
   三是IIC时序没有处理好；
   四是MPU6050已经坏掉了；电路玄学问题