AEB&ACC算法

一、ACC(Adaptive Cruise Control)

1.目标追踪和传感器融合

2.自适应巡航控制器

2.1安全距离定义

其中，$D_{safe}$为safe distance between lead car and ego vehicle
$D_{default}$为默认安全距离;
$T_{gap}$为时间间隙
$V_x$为自车纵向速度

2.2 ACC纵向加速度算法

输入：

• 自车纵向速度
• lead car与ego vehicle的相对距离
• lead car与ego vehicle的相对速度

pipeline：

1. 判断是否有目标物进入安全距离
2. 安全位置环和速度环PID

输出：
目标加速度

二、AEB(Autonomous Emergency Braking)

1.时间计算

自车刹停时间计算

预警时间

2.pipeline

2.1 TTC计算

TTC =(相对距离-裕量)/相对速度

2.2 StoppingTimeCalculation

2.3 AEB_Logic

2.4 加速度退出逻辑