纷繁中淡定
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ROS之多传感器融合算法实现

ROS之多传感器融合算法实现

文章目录

  • 1、motivation
  • 2、method
    • 2.1 订阅ROS的多个话题并对数据进行处理
    • 2.2 订阅ROS的多个话题并发布成一个话题

1、motivation

IntelRealsenseD435i传感器对imu传感器的数据是分开发布的，一般的SLAM的算法都是作为一个话题发布，所以要对它进行修改，用实际的传感器来说只需要修改launch文件，然后一并发布出去即可。

对于网上的一些公开数据集合而言，例如OpenLIROS数据集，在运行SLAM算法时需要进行处理，主要是两种解决办法

  • 2.1中的方法，在SLAM算法源码上修改，保证时间同步，然后进行处理
  • 2.2中的方法，把两个imu话题抓换成一个话题并发布出去

2、method

2.1 订阅ROS的多个话题并对数据进行处理

/*
* @Description:
订阅 ROS 的话题对数据进行处理(多传感器融合)
* @version: v1.0
* @Author: sunshine
* @Github: https://subshine.github.io/
* @Email: [email protected]
* @Date: 2020-03-26 15:34:41
* @LastEd

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按字母分类： ABCDEFGHIJKLMNOPQRSTUVWXYZ其他