yu_明明明皓
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基于硬约束的轨迹规划

硬约束的轨迹规划

在前面Minimum Snap即基础上加入避障；
算法思想：

  • 用八叉树地图生成bouding box

  • 搜索到经过bouding box 重叠区域的路径

  • 用贝塞尔曲线进行优化

  • 贝塞尔曲线有4个优点：
    曲线的控制点必然经过路径起始点
    凸包包含所有控制点 曲线一定在凸包内
    求导后依然是贝塞尔曲线，并且控制点可以由原来的控制点表示
    时间0

  • 构建QM 要重新推导代价函数

  • 构建Abeq 没有了中间waypoint约束

  • 多了区域性的约束 即不等式约束

  • 贝塞尔曲线的系数和杨辉三角有关：如图3.我的理解是，在求导时B曲线不能像多项式一样直观的得到系数，但他的规律是求导时系数的一部分正好对应杨辉三角；

  • 不等式约束 Abieq 的构建还不是很清楚到底是怎么将不等式变成矩阵形式

  • Abeq的构建不清楚连续性约束的构建过程（留在以后有时间解决）

  • 大体上基于走廊的轨迹规划已经清楚 再细节上还需研究

基于硬约束的轨迹规划_第1张图片
基于硬约束的轨迹规划_第2张图片
基于硬约束的轨迹规划_第3张图片
基于硬约束的轨迹规划_第4张图片
基于硬约束的轨迹规划_第5张图片
基于硬约束的轨迹规划_第6张图片

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