典型机器人机械臂运动学正逆解例子汇总

因为涉及的机器的运动学推导，为了方便验证一般在机器人导论上面会推荐两种方式，一是公式法 二是几何法，推荐使用公式法，使用起来比较方便，但是要注意表格数据的准确性，坐标系建立的准确性以及计算的准确性，不然一个出现问题就会导致计算结果错误，可以用MATLAB进行运动学，逆运动学的验算，防止计算的错误，导致运动控制有问题。
对于几何法适用于机构清楚，例如：四足机器人的腿部的运动学可以利用几何法进行求解，具体见《机器人学导论》（John J.Craig）这个书里面有详细的介绍，大家网上也可以搜一下电子版。

一、UR的机械臂运动学正逆解方法：
UR机械臂运动学正逆解方法
工业机械人运动学正逆解，简单粗暴！！！！！！

二、对于普通6轴的工业机器人的推导运动学：
利用DH参数，按照公式法求解出运动学，利用机器人末端的位姿计算机器人的逆运动学。
UR机械臂正逆运动学求解（讲解详细，利用公式法求解 ）
三、利用MATLAB进行运动学解算的公式：
目前观察有两种方式进行求解，第一个是单纯的使用 MATLAB进行计算，自己求解出来DH参数然后计算好结果，放在MATLAB里面进行计算结果。第二个是利用Matalb Robotic Toolbox 机器人工具箱的实现，但是我看里出来的程序仅仅用了计算实例没有推导出方程，但是应该是可以计算变量的，这个没有尝试。
MATLAB中手写六轴机器人正运动学函数（DH模型）求解
六轴机器人建模方法、正逆解、轨迹规划实例与Matalb Robotic Toolbox 的实现
六轴机器人matlab写运动学正解函数（DH模型）
六轴机器人matlab写运动学逆解函数（改进DH模型）

对于机器人的位姿介绍，了解一下机器人的位姿
机器人位姿几何基础——刚体位置和姿态描述
感谢以上作者的辛苦付出。