可变形的四旋翼飞行器——无人机

无人机的了解

四旋翼飞行器是无人机的一种，其结构简单、体积小、容易操纵，可以垂直起飞与降落，拥有很好的空中灵活机动能力。近些年来，四旋翼飞行器被应用到了许多领域，如航拍、地质监测、环境评估、运送快递等等。本博客主要介绍两种可变形结构的四旋翼飞行器——无人机。

可变形的结构

1.加州大学伯克利分校高性能机器人实验室
通过使用被动旋转铰链，使无人机可实现快速空中变形而不需要额外驱动器。四翼臂和中心体之间的刚性连接用弹簧铰链代替，当螺旋桨产生低推力时，允许四翼臂的臂向下折叠，从而使无人机最大尺寸减小约50%。飞行器在飞行过程中减小其尺寸的能力允许其穿越传统非变形四旋翼机无法通过的间隙，其可以使用现有的四旋翼飞控和轨迹生成算法，只要满足控制输入上的一些附加约束即可。

UCB可被动变形的四旋翼设计与控制
建议可以去看看外文，相关的实验很好玩。

【论文视频】UCB可被动变形的四旋翼设计与控制（详看简介）

2.英特尔穿戴设备——四旋翼飞行器
2014 年 1 月英特尔在拉斯维加斯消费电子展上宣布举办穿戴设备挑战大赛（官方名为 Intel Make It Wearable Challenge），在这次大赛上，获得冠军的是一款可穿戴四旋翼产品，它就是 Nixie（女水妖），如下图所示，Nixie 被誉为世界上第一款可以穿戴的无人机，其研究者是一位斯坦福大学的研究员。Nixie 是极限运动相机与四旋翼飞行器的结合体，其通过折叠可以成为腕带从而佩戴在手腕上，展开后即可变成一个四旋翼飞行器，能够实现拍照、录像的功能，被称为“可以航拍的自拍神器。Nixie 为了实现可穿戴，在四旋翼飞行器的机架上做了些改变，一般四旋翼飞行器的支架设计为直线型，而Nixie 则设计为弧形，并且其四个支架不是中心对称图形，导致其动力学模型会有所改变。使用小容量锂电池供电，结构简单，飞控板、支架、电机、桨就构成了这个四旋翼飞行器。