DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（一）上位机安装，连线和依赖库（M210 Checklist）

本系列博客用于记录如何利用DJI M210 V1/V2和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。
基础内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。

一、上位机检查列表

manifold 2(妙算2) 在2019年5月28日发布，最好能用妙算2作为机载计算机。其核心是一个Nvidia TX2，因此也可以使用其他载板的TX2。Odroid性能会差一些。前期开发也可以用自己的笔记本或台式机。

1、连线

如果不需要使用 Advanced Sensing 功能（和图像处理相关的功能），只需连串口线：

如果需要使用Advanced Sensing 功能（一般来说我们做机载图像处理都需要），需要连串口线和USB线。其中串口线用来发指令，USB线用来传递图像。

注意，M210 V1和M210 V2 的接口不太一样，下图是官网配图。但是经过测试，M210 V2的TX和RX应该是画反了。这个问题不大，如果串口不通，把TX和RX反过来接一下试试就行。

2、Advanced Sensing 依赖的库

LibUSB

用于通过USB从飞机上获取图像，其安装方式为：

• 安装库
  sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
• 配置udev文件
  在/etc/udev/rules.d中创建文件DJIDevice.rules
  在文件中添加语句SUBSYSTEM==“usb”, ATTRS{idVendor}==“2ca3”, MODE=“0666”
• 重启电脑

USB ACM驱动

略

FFmpeg

sudo apt-get install libavcodec-dev libswresample-dev

OpenCV

sudo apt-get install libopencv-dev
版本建议是3.3.1
特别注意：安装OpenCV时要选择 WITH VTK和WITH CUDA选项。

二、飞行平台检查列表

1、启动或禁用平台的供电接口

使用Onboard-SDK-3.7/utility/bin/armv8/64-bit/中的配置工具：
./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --power-supply on
这个指令启动一次就可以了，重新上电不需要重复启动。

2、校准视觉定位系统

略

三、仿真检查列表

1、启动或禁用仿真功能

使用Onboard-SDK-3.7/utility/bin/armv8/64-bit/中的配置工具：
./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --simulation on --latitude 37.422083 --longitude -122.137390
可以通过DJI GO 4 App 或者无人机尾部的LED灯检查仿真状态。仿真启动时，尾部灯会闪3秒，App中有GPS，飞行模式会变化

四、实飞检查列表

1、禁用“USB连接禁止起飞”的保护措施

M210有一个保护措施，就是连接USB的情况下禁止起飞。为了解锁，需要使用Onboard-SDK-3.7/utility/bin/armv8/64-bit/中的配置工具：
./M210ConfigTool --usb-port /dev/ttyACM0 --config-file UserConfig.txt --usb-connected-flight on
这句指令的效力断电后不保存，每次上电都需要重新运行一次。所以为了方便，可以写到开机自启动中。
不过千万注意安全，调试的过程中飞机不要装桨叶。

2、禁用顶部/底部避障传感器

上位机安装在M210上方时，可能会挡住红外避障传感器。如果进行飞行实验，需要禁用顶部的红外传感器，可以通过 DJI GO–>Top right option–>Main Controller Setting --> Upward Obstacle Avoidance.

同理，可以禁用底部的避障传感器

注意：每次重启都要重新设置