DJI M210+Onboard-SDK(OSDK)开发——（二）软件环境配置

本系列博客用于记录如何利用DJI M210和OSDK进行上位机的算法开发，以及开发过程中遇到的问题。
基础内容来自OSDK的开发官网，同时加入了自己的理解。

一、通用

1、下载SDK和配置工具

• 从Github下载SDK
  https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK
https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS
  注意 1：不只是下载Onboard-SDK，还要下载Onboard-SDK-ROS。
  注意 2：这里有一个版本选择的问题。首先，Onboard-SDK和Onboard-SDK-ROS的版本必须相同。如果是 M210 V1 的话，可以用 3.7 版本。如果是 M210 V2 的话，需要用 3.8.1 以上版本的固件。
• 从DJI官网下载DJI PC Assistant 2 DJI PC Assistant 2下载链接（这个软件是在Windows下使用的）
• 手机/平板上的DJI GO 4 和 DJI Pilot。其中M210 V2只有 DJI Pilot 可以支持。我用的是DJI原装的CrystalSky平板，这两个软件都是默认安装的。

2、更新无人机和飞控的固件

• 无人机激活
  新采购的无人机有一个激活的流程，打开DJI GO 4根据提示操作即可。另外，OSDK本身也提供了激活的API。因此只要运行例程，就能激活无人机。有时候一次不行，多运行几次例程就可以了。特别的，如果无人机之前采用其他的ID激活过，需要更换ID，就需要用OSDK重新激活。
• 更新固件
  注意，固件并非越新越好，必须和OSDK的版本对应。在每个OSDK版本的readme中有一个版本对应的矩阵，比如 3.8.1 版本：
  
  其中飞行器固件版本Firmware Package Version 可以在DJI PILOT中看到。
  
  而飞控固件版本Flight Controller Version 的版本号可以在运行roslaunch dji_sdk sdk.launch时看到。
  
  只要飞行器固件版本正确，飞控版本就是正确的。
  如果版本不对，那么就要升级或者降级固件版本。
  方式一：通过DJI PILOT升级/降级固件（推荐这种方法）
  打开DJI PILOT APP，长按右上角三道杠
  
  然后就可以选择正确的飞机和遥控器固件版本了：
  
  方式二：通过DJI Assistant 升级。
  不推荐这种方式，一是因为它只能升级不能降级，二是它只更新了飞机的估计版本，而遥控器的固件版本没有更新，就会出现遥控器和飞机固件版本的不匹配。

3、启用OSDK API

用USB线连接电脑和M210，在Windows下打开DJI Assistant 2，勾选Onable API Control，选择波特率和所需数据的帧率。发送的数据必须选择一些，不能选择都不发送。

注意： DJI Pilot中也有一个Enable API Control的开关，但是亲测无效。

4、注册OSDK应用

在DJI官网上注册开发者账号，创建OSDK应用的APP ID和APP Key（后面要填到UserConfig.txt以及ROS launch文件里）。

二、Ubuntu ROS

1、软件环境

• ubuntu 16.04
• GCC 4.8.1/5.3.1
• CMake >= 2.8
• ROS Kinetic
• OpenCV 3.3.1（官方建议是3.3.1版本，但是我用的是3.4.1版本）
• VTK-6.3
• CUDA 9.0

配置环境的时候遇到很多坑，我会在后面的故障处理中介绍。

2、修改读写许可

• 终端输入sudo usermod -a -G dialout $USER，然后重启电脑

如果使用Advanced Sensing功能的话，配置udev文件

• 在/etc/udev/rules.d中创建文件DJIDevice.rules
• 在文件中添加语句SUBSYSTEM==“usb”, ATTRS{idVendor}==“2ca3”, MODE=“0666”
• 重启电脑

三、STM 32和qt配置

这个我暂时没用到，因此也没有尝试。
详见官网。