SIMULINK转代码并在ubuntu下编译为动态链接库以后为所欲为

参考：https://blog.csdn.net/weixin_42544625/article/details/86802753

SIMULINK 建模

处于测试需要，建立简单的SIMULINK模型一个，实现加法功能。两个输入，一个输出。之后使用转代码功能将模型转为代码。

如图：两个输入“a1,a2”，一个输出“o”

模型转代码

转代码这一步最容易出问题，一些参数设置的好不好直接决定代码能不能用。
我的设置如下图：

目标文件类型选择ert.tlc代码结构更紧凑。尽管如此，一个简单的加法功能竟然生成了以下几个文件。。。。。

随着模型的复杂度提高，生成文件数也会增加很多，这就是本文研究将代码生成动态链接库的意义，减少文件数量，把所有文件编译成一个.so文件。
到这里你可能有疑问，既然生成一个简单的加法都这么复杂，我为什么还要这样做，为什么还要转代码？
因为模型复杂度提高以后建模的难度比写代码低很多，只要建模能够建成，在ROS中就可以调用正是本文要解决的问题。

自动生成代码的处理

可能是出于用户定制化需求考虑，自动生成的代码如果不在后期进行修改，是没有任何作用的代码。我们只需要改动一下主函数的文件就可以。以下是改动后的结果：

#include 
#include               
#include "addd.h"                
#include "rtwtypes.h"
#include 
using namespace std;
static adddModelClass addd_Obj;        // Instance of model class
double adddd(double a1,double a2 ){
    addd_Obj.initialize();
    addd_Obj.addd_U.a1=a1;
    addd_Obj.addd_U.a2=a2;
    addd_Obj.step();
    addd_Obj.terminate();
    return addd_Obj.addd_Y.o;
}

没改之前自动生成的ert_main.cpp如果你们自己实践过的话就很清楚，那个代码多的很，还没用，我保留了功能模块，废话全都删除了。

代码编译.so动态链接库文件

需要编写成动态链接库的代码显然是需要有功能的，那就需要有函数，我们在上面的代码中对自动生成的代码进行了二次封装，得到了一个新的函数“adddd”,这个函数在生成动态链接库并正确设置了以后，就可以在任何地方调用了，甚至可以跨语言。
将得到的代码转移到ubuntu系统计算机中。
在代码文件夹打开终端，输入（以我的举例）：

g++ -c -fPIC ert_main.cpp addd.cpp
g++ -shared -fPIC -o libdlladdd.so addd.o ert_main.o

不出意外，现在已经生成了.so文件

.so路径设置

.so文件必须放到系统的/lib或/usr/lib中才能用，否则编译不通或者运行不了，总有一款适合你。

sudo cp libdlladdd.so /usr/lib

这样就把动态链接库放到了库文件索引里了。

编写程序调用

处于测试目的，简单写个小程序，代码如下：

#include 
using namespace std;
double adddd(double a1,double a2);
int main(){
	double a1,a2;
	cout<<"Please enter a1:";
	cin>>a1;
	cout<<"Please enter a2:";
	cin>>a2;
	cout<<"a1 + a2 = "<<adddd(a1,a2)<<endl;
	return 0;
}

简单分析代码就能发现，这段代码中只有addd函数的声明，并没有实现。如果没有调用动态链接库，这个加法功能是不可能实现的。用于测试正好够用。

引用动态链接库编译

g++ test.cpp libdlladdd.so

运行查看效果

如图：加法实现了。

后续

1.本文还有很多不完善的地方以后等了解更深入了再来补。
2.关于SIMULINK转代码的设置部分可以详细的写，因为有的地方的设置很重要。
3.自动生成的代码的结构和功能可以详细的写一写。
4.g++编译还需要深入了解。
5.探究动态链接库文件的路径是否必须是“/lib”或“/usr/lib”。
6.探索将这些落实到ROS中：参考：在ROS中使用头文件与动态链接库

7.SIMULINK中有ROS模块，探索这些模块具体在ROS里的作用。