Nvidia TX2 外设
串口(UART)
TX2的底板上有三个串口，位于J21的ttyTHS1，位于J17的ttyTHS2和给蓝牙使用的ttyTHS3。ttyTHS1是控制台串口（serial console），再启动的时候会通过它打印一系列消息，要想将ttyTHS1当成普通串口用，可以修改/boot/extlinux/extlinux.conf文件。
TX2的系统有一个问题，你使用ls -l /dev/ttyTHS*查看串口时是无法找到ttyTHS2的，再官方论坛找了好久，给出的解决方案是可以将系统的设备树文件首先反编译出来，使能ttyTHS2后再编译回去，具体操作的方法为：
使用下面的命令将设备数反编译出来，如果成功的话会在当前目录有一个 extracted.dts文件
sudo dtc -I dtb -odts extracted.dts /boot/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb
在extracted.dts文件中搜索 ‘serial@c28000’，将其中的status = ‘disabled’ 修改为status = ‘okay’.
修改完成的后将extracted.dts文件再编译成dtb文件回boot目录下，使用的命令为
sudo dtc -I dts -o dtb /boot/tegra186-quill-p3310-1000-c03-00-base.dtb extracted.dts
重启电脑即可。注意上面的命令如果操作不当可能回引起系统无法启动，不要打错命令。
PS:需要先安装device-tree-compiler才可以使用dtc命令，可以使用
sudo apt-get install device-tree-compiler
来安装。
I2C
TX2在他的底板上的J21口上有两个i2c的接口，首先安装libi2c-dev和i2c-tools
sudo apt-get install libi2c-dev i2c-tools
使用下面的命令查看你的设备是否连接到了TX2上，如果成功连接的话会出现设备地址。
sudo chmod 666 dev/i2c1
sudo i2c detect -y -r 1
Nvidia官方提供了一i2c读写的接口，具体可以参考下面两个网址。
http://www.jetsonhacks.com/2015/12/08/gpioi2c-on-jetson-tx1-lidar-lite-v2-installation/
https://github.com/jetsonhacks/JHLidarLite_V2