1. 对于电机的锁相控制，需要对相差进行PI性质的环路滤波，但现有的锁相环中鉴频鉴相器输出为相差脉冲而非数字量，难以直接进行PI特性的环路滤波。
通过对晶振的非整数分频获取准确的参考时钟，基于触发器机制实现了PFD相差脉冲的数字量化，且可以输出频差数字量。锁相环是频率和相位的同步控制系统，实现输入参考信号和反馈信号的频率相等，相位差恒定。利用锁相环技术可实现数字信号的同步，将这个思想引入电机的速度控制系统中，则能够实现稳态精度很高的转速控制。综合起来就是电机转速的控制反馈系统，因为要求相位差恒定，所以需要准确的检测相位差，而本次的设计就是检测相位差。锁相环和数字鉴相鉴频器是两个东西，前者是控制，后者是检测。
2. Pi性质的环路滤波？难道是PID控制，在反馈系统中，用输出的实际值和理论值的差值去反馈进系统的输入。PID就是反馈的比例，积分和微分。不过这里的滤波是什么？电机的锁相环控制中，电机加霍尔传感器是二阶系统。什么是二阶系统？ y=ax^2+bx+c？
3. 做鉴相鉴频器的目的是为了稳速，不过现在还没明白，如何提高速度。这并不是我们关心的，假设电机转速500转每秒（霍尔传感器采样得到500MHz），晶振时钟是40MHz。
4.为了得到500 Hz的参考时钟，需要对40 MHz的晶振时钟进行两次分频操作。分频系数为N-0.5(N为整数)时，就是半整数分频。本次需要实现奇数分频，还有半整数分频。对40 MHz的晶振时钟先后进行等占空比125分频和2. 5半整数分频，得到320 kHz和128 kHz的时钟，经过时钟预分频器分频后的固定占空比128 kHz的时钟信号经过8位计数器，得到500 Hz的参考输入信号，反馈时钟输入并检测到其上升沿。
5. 在每个反馈信号的上升沿保存8位寄存器的值，这个值就是频率差（非线性）和相位差（线性）。同时用一个标志位，为1说明有上升沿，为0说明无上升沿，代码如下
module pfd(reset, clk_40mhz, clk_128k, clk_fb_500, phase_value, clk_ref_out);
input reset;
input clk_128k; //两次分频得到的128Khz的时钟
input clk_fb_500; //电机的反馈时钟500hz
input clk_40mhz;
reg clk_ref_500;
output [7:0] phase_value;
reg [7:0] phase_reg;
output clk_ref_out;
reg [7:0] cout_8bit; //8位计数器
reg [7:0] ph_reg; //8位寄存器
reg have_flag;
reg clk_fb_prv;
reg clk_ref_prv;
reg [7:0] phase_value_1;
reg [7:0] phase_value_tmp;
parameter PHASE_MAX_VALUE = 8'h7F;
wire cout_en;
//8位计数器，一个always里面可以写2个if语句吗？
always @(posedge clk_128k or negedge reset) begin
if(!reset)
cout_8bit <= 8'b0;
else
cout_8bit <= cout_8bit + 1'b1;
end
//产生参考时钟500HZ
always @(posedge clk_40mhz) begin
if(cout_8bit == 8'h0)
clk_ref_500 <= 0;
else if(cout_8bit == 8'h7f)
clk_ref_500 <= 1;
else
clk_ref_500 <= clk_ref_500;
end
//D触发器，边沿检测反馈信号上升沿和参考信号下降沿
/*
always @(posedge clk_fb_500 or negedge clk_ref_500) begin
if(clk_fb_500 == 1) begin
have_flag = 1;
clk_fb_prv = clk_fb_500;
phase_value_1 = cout_8bit; end
else if(clk_ref_500 == 0) begin
have_flag = 0;
phase_value = phase_value_tmp; end
else
have_flag = 0;
end
*/
always @(posedge clk_40mhz) begin
clk_fb_prv <= clk_fb_500;
clk_ref_prv <= clk_ref_500;
if({clk_fb_prv,clk_fb_500} == 2'b01) begin //判断反馈信号的上升沿
have_flag <= 1;
phase_value_1 <= cout_8bit; end
else if({clk_ref_prv,clk_ref_500} == 2'b01) begin //判断参考信号的上升沿
have_flag <= 0;
phase_reg <= phase_value_tmp; end
else
have_flag <= have_flag;
end
//怎么去解决一个周期内有2个反馈信号的上升沿的问题？
//总线选通开关
always @(posedge clk_40mhz)begin
if(have_flag == 1)
phase_value_tmp <= phase_value_1;
else
phase_value_tmp <= PHASE_MAX_VALUE;
end
//PFD输出
//always @(posedge clk_128k)
assign clk_ref_out = clk_ref_500;
assign phase_value = phase_reg;
endmodule
6. 实际仿真如下，当反馈信号滞后于参考信号1/4周期的时候，输出为0xc0，那么高位为1，说明是滞后（0xff-0xc0=0xff/4），不过波形都是相对的周期，换种说法说是超前0xc0也是对的，主要是看对比前一个参考上升沿还是下一个参考上升沿。两种定义都可以。
7. 当反馈信号超前于参考信号的时候，输出为0x4d，那么高位为0，说明是超前（0x4d）
8. 频率差，当反馈信号的频率高于参考信号时，在一个参考时钟周期内会有多个反馈时钟的上升沿出现，PFD的输出将会是最后一个反馈时钟沿对应的寄存的值，是一个负数，表明反馈信号超前参考信号。锁相环路将会降低VCO的输出降低反馈信号的频率。当反馈信号的频率低于参考信号时，在某个参考时钟周期内将不会有反馈信号的上升沿出现，此时PFD会复位触发器，输出对应于最大滞后量的7FH，此时锁相环路将会提高VCO的输出提高反馈信号的频率。下图是输出0X7FH的仿真。当然在下一个周期，仍然会检测到反馈信号的上升沿，所以0X7FH和0X66H间隔出现，证明了本次仿真是正确的。
