ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 6 2019/3/2 帅某(gazebo的安装,使用与其中遇到的错误)

gazebo的安装,使用与其中遇到的错误([gazebo_gui-3] process has died [pid 16411, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c7f-11e9-9a6a-000c292447df/gazebo_gui-3.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c)

1.gazebo模型的下载,使用

没有安装gazebo的,可以参考博主文章,地址:https://blog.csdn.net/xk_t9_98568/article/details/21014205

方法一:外网下载法,执行下面操作
步骤一:

cd ~/.gazebo/
ls

如果没有models文件夹,有的话就不需要建立

mkdir -p models

步骤二:

cd ~/.gazebo/models/

步骤三:

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

步骤四:
运行命令wget -i gazebo_models.txt
,如果不取消,会把几乎所有模型都下载下来(不需要那么多,我就下载600多个,顺便吐槽学校图书馆网早上特别快,网上贼慢)
ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 6 2019/3/2 帅某(gazebo的安装,使用与其中遇到的错误)_第1张图片
步骤五:

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 6 2019/3/2 帅某(gazebo的安装,使用与其中遇到的错误)_第2张图片
步骤六:

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 

如果没有任何错误,就会出现下面界面:
ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 6 2019/3/2 帅某(gazebo的安装,使用与其中遇到的错误)_第3张图片
大家就可以选择上面 insert工具栏添加3D物理模型--------》物理模型概念这里指他的各种物理方面东西比如:加速度,速度,质量都是模拟出来的,也可以说是个真实模型。

快捷按键:左键单击拖动——平移,中键单击拖动——改变观察角度,滚轮缩放,右键单击拖动——缩放。

比如我们加入有个咖啡馆,等等:
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方法二:直接下载包
通过网盘下载,我只上传了部分模型,对于打击假应该是够用了,网盘链接如下:
链接:https://pan.baidu.com/s/1x5TYBDgY_IyG34KmPFbbDA 提取码:d0nb
然后解压到home/tp/.gazebo/model
我没有测试,不推荐使用。
2.gazebo遇到的问题------------->问题解决之后一定要重启,否则可能还会出现错误!!!!!!!!!!
我运行命令时候,遇到下面问题:
错误一:

[gazebo_gui-3] process has died [pid 16411, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c7f-11e9-9a6a-000c292447df/gazebo_gui-3.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c

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解决方法有好多种,最直接有效的方法是修改环境变量,运行下面命令:

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc  
然后重启!!!!!!!!

修改环境变量export SVGA_VGPU10=0到bashrc文件中,然后立即生效。
错误二:
ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 6 2019/3/2 帅某(gazebo的安装,使用与其中遇到的错误)_第7张图片
原因:同时运行同一个launch文件,而且没有保存。
解决方法:

killall gzserver
kilall gzclient
**一般只需要运行第一个命令即可**

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