ROS学习笔记------ROS基础-----基础编程 day 6 2019/3/2 帅某（gazebo的安装，使用与其中遇到的错误）

gazebo的安装，使用与其中遇到的错误（[gazebo_gui-3] process has died [pid 16411, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c7f-11e9-9a6a-000c292447df/gazebo_gui-3.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c）

1.gazebo模型的下载，使用

没有安装gazebo的，可以参考博主文章，地址：https://blog.csdn.net/xk_t9_98568/article/details/21014205

方法一：外网下载法，执行下面操作
步骤一：

cd ~/.gazebo/
ls

如果没有models文件夹，有的话就不需要建立

mkdir -p models

步骤二：

cd ~/.gazebo/models/

步骤三：

wget http://file.ncnynl.com/ros/gazebo_models.txt

步骤四：
运行命令wget -i gazebo_models.txt
，如果不取消，会把几乎所有模型都下载下来（不需要那么多，我就下载600多个，顺便吐槽学校图书馆网早上特别快，网上贼慢）

步骤五：

ls model.tar.g* | xargs -n1 tar xzvf

步骤六：

roslaunch gazebo_ros empty_world.launch 

如果没有任何错误，就会出现下面界面：

大家就可以选择上面 insert工具栏添加3D物理模型--------》物理模型概念这里指他的各种物理方面东西比如：加速度，速度，质量都是模拟出来的，也可以说是个真实模型。

快捷按键：左键单击拖动——平移，中键单击拖动——改变观察角度，滚轮缩放，右键单击拖动——缩放。

比如我们加入有个咖啡馆，等等：


方法二：直接下载包
通过网盘下载，我只上传了部分模型，对于打击假应该是够用了，网盘链接如下：
链接：https://pan.baidu.com/s/1x5TYBDgY_IyG34KmPFbbDA 提取码：d0nb
然后解压到home/tp/.gazebo/model
我没有测试，不推荐使用。
2.gazebo遇到的问题------------->问题解决之后一定要重启，否则可能还会出现错误！！！！！！！！！！
我运行命令时候，遇到下面问题：
错误一：

[gazebo_gui-3] process has died [pid 16411, exit code 134, cmd /opt/ros/kinetic/lib/gazebo_ros/gzclient __name:=gazebo_gui __log:=/home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c7f-11e9-9a6a-000c292447df/gazebo_gui-3.log]. log file: /home/shuaimou/.ros/log/4aa25224-3c

解决方法有好多种，最直接有效的方法是修改环境变量,运行下面命令：

echo "export SVGA_VGPU10=0" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc  
然后重启！！！！！！！！

修改环境变量export SVGA_VGPU10=0到bashrc文件中，然后立即生效。
错误二：

原因：同时运行同一个launch文件，而且没有保存。
解决方法：

killall gzserver
kilall gzclient
**一般只需要运行第一个命令即可**