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相机标定——论文笔记

投影模型

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基于消失点校正：消失点是指无穷远点在图像的投影
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一个互相垂直方向的消隐点可以提供一个方程约束

假设一个位于Z=0的平面，它的投影为：
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也就是这个投影可以看出成平面之间的单应矩阵。
现在假设在相机坐标系下存在一个平面：
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这个平面的无穷远线可以表示为：
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由于虚圆点满足如下方程
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虚圆点在图像的两个投影可以表示为：
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一个平面单应提供两个约束，一般相机包含5个内参，3个旋转，3个平移。
解方程过程：
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这里求出的R可能不正交，需要做SVD分解
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后期优化
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考虑畸变
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总结：至少要两个不同旋转平面
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