ORB-SLAM3 编译步骤

C++11

检查G++ 版本 是否支持 C++11

g++ -v

安装 Pangolin

github 地址 Pangolin

OpenGL

sudo apt install libgl1-mesa-dev

Glew

sudo apt install libglew-dev

下载Pangolin

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

编译Pangolin

cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake ..
cmake --build 

安装opencv

要求 3版本以上

安装 Eigen3

需要最少3.1.0
Eigen是用于线性代数的C ++模板库：矩阵，向量，数值解算器和相关算法。
下载地址：Eigen3

cd eigen-3.3.7
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

安装 DBoW2 and g2o

DBoW2 github 地址
g2o github 地址

下载 编译 DBoW2

git clone https://github.com/dorian3d/DBoW2.git DBoW2
cd DBoW2
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

下载 编译 g2o

git clone https://github.com/RainerKuemmerle/g2o.git g2o
cd g2o
mkdir build
cd build
cmake ..
make
sudo make install

下载 ORB_SLAM3

ORB_SLAM3 github 下载地址

git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3

编译 ORB_SLAM3

cd ORB_SLAM3
chmod +x build.sh
./build.sh

Done