关于高翔《slam十四讲》ch5点云图程序的编译问题

按照这个步骤走应该没问题，最好先不要转Anaconda，之前有先装Anaconda导致编译时会出现与Anaconda环境相关的问题，考虑运行完再安装试试有没有什么问题，到时候再更新。

有些步骤可能是多余的，因为我也不知道少了哪一步会不会出现什么问题。

1.新装的ubuntu系统。

2.Eigen3安装

3.opencv安装

4.pcl安装

1.安装依赖（不确定有没有作用，因为书上没这一步）

    sudo apt-get update  
    sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev  
    sudo apt-get install cmake cmake-gui   
    sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev  
    sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common    
    sudo apt-get install libflann1.8 libflann-dev  
    sudo apt-get install libeigen3-dev  
    sudo apt-get install libboost-all-dev  
    sudo apt-get install libvtk5.10-qt4 libvtk5.10 libvtk5-dev  
    sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev  
    sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config  
    sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev   
    sudo apt-get install mono-complete  

2.安装pcl

sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl-dev

3.针对cmake、make出现的问题依次解决

缺少libopenni2包  sudo apt-get install libopenni2-dev

这两步之间我输了以下两行命令，不知道有没有作用，还是因为玄学。

sudo apt install python-vtk
sudo apt-get install libpcl-dev

没有libproj.so。sudo ln -s  /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so.9 /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libproj.so 

找不到lvtkproj4。sudo ln -s /usr/lib/libvtsokproj4.so.5.10 /usr/lib/libvtkproj4

最后为了输出图片，安装pcl工具包。

sudo apt install pcl-tools

 

大概流程就是这样。