- 无人机飞控的原理!!!
云卓SKYDROID
无人机云卓科技知识高科技飞控
一、传感器系统陀螺仪:用于检测无人机的角速度和角度,帮助确定无人机的姿态。加速度计:用于检测无人机的加速度和倾斜角度,进一步辅助姿态判断。磁力计(或罗盘):用于检测无人机的方向,确保飞行方向正确。气压计:用于检测无人机的高度,实现垂直方向的精确定位。GPS定位模块:全球定位系统,用于检测无人机的位置和速度,是实现自主导航和精确定位的关键。二、控制器系统飞行控制器:用于控制无人机的飞行姿态、高度、速
- 无人机加速度计的详解!!!
云卓SKYDROID
无人机云卓科技高科技材质加速度计
一、加速度计的基本定义加速度计是一种用于测量物体加速度的传感器。它能够感知物体在各个方向上的加速度变化,并将这些变化转换为电信号进行输出。二、加速度计的工作原理加速度计的工作原理基于牛顿第二定律,即力等于质量乘以加速度(F=ma)。在加速度计内部,通常包含一个微小的质量块,该质量块通过弹簧或其他弹性元件与固定基准相连。当无人机受到加速度作用时,质量块会相对于固定基准产生位移,这个位移量可以通过相应
- 无人机之传感器篇
云卓科技
无人机科技制造机器人安全
无人机的传感器系统是其实现自主飞行、导航、避障、目标识别和环境感知等功能的关键部分。以下是对无人机中常见传感器的详细解析:一、主要传感器类型GPS(全球卫星定位系统)功能:提供无人机的位置和导航信息。原理:通过接收卫星信号,确定无人机的经度、纬度、海拔高度、速度及航向等数据。惯性测量单元(IMU)组成:由加速度计和陀螺仪组成。功能:测量无人机的线性加速度和角速度,用于确定无人机的姿态、运动状态和位
- 【ADXL373、ADXL372】超低功耗加速度计的驱动代码测试
我要做技术大佬
单片机嵌入式硬件模块测试github
一、概述前言:基于对大G值加速度传感计的开发需求,我先后接触了ADXL375、ADXL373、ADXL372,其中ADXL375的示例代码比较丰富,另外两个相对较少,所以我后续就根据数据手册对ADXL373的驱动代码进行了编写(ADXL372的寄存器和ADXL373相似度极高),最终完成了对两种芯片的驱动编写。目的:本文将重点介绍ADXL373在SPI通信模式下的驱动代码结构以及编写过程。当然我最
- 【XR】优化SLAM SDK的稳定性
大江东去浪淘尽千古风流人物
xr
优化SLAMSDK的稳定性是确保增强现实(AR)和虚拟现实(VR)应用在各种环境和设备上都能稳定运行的关键。以下是一些主要的优化方法:1.传感器融合优化方法:将多个传感器的数据(如摄像头、加速度计、陀螺仪、磁力计)进行融合,以补偿单一传感器可能存在的误差。优势:提高了环境理解的准确性,减少了由于单一传感器误差导致的抖动和漂移现象。实例:ARKit和ARCore都利用了传感器融合技术来增强稳定性。2
- 基于二阶卡尔曼滤波的陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量
星e雨
嵌入式
★基于陀螺仪及加速度计信号融合的姿态角度测量1、系统组成本文所采用的姿态角度测控系统主要由加速度计、陀螺仪、微控制器、滤波电路、电机调速器、无刷电机等部分组成.姿态检测系统的硬件平台如图1,由微处理器对陀螺仪、滤波电路和加速度计构成的传感器组进行高速A/D采样后,通过卡尔曼滤波器对传感器数据进行补偿和信息融合,得到准确的姿态角度信号,此角度信号再通过PID控制器运算,输出给电子调速器转换成PWM信
- 【嵌入式开发】80
少年郎123456
单片机嵌入式硬件stm32fpga开发
【嵌入式开发】STM32在四轴无人机开发中实现飞行控制主要通过以下步骤:读取传感器数据:STM32通过I2C、SPI等接口与各种传感器进行通信,如陀螺仪、加速度计、磁力计等。它定时读取这些传感器的原始数据,这些数据反映了无人机的姿态、位置和速度等信息。数据处理与姿态解算:读取到的原始数据通常包含噪声和误差,需要进行滤波和处理。STM32运行相应的算法对这些数据进行处理,如卡尔曼滤波、互补滤波等,以
- 2.1.6 IMU惯性传感器
人工智能
IMU惯性传感器更多内容,请关注:github:https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes.git一、原理惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)。是一种用来测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,某些9轴IMU还包括三轴磁力计。其中加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度
- 2.1.6 IMU惯性传感器
人工智能
IMU惯性传感器更多内容,请关注:github:https://github.com/gotonote/Autopilot-Notes.git一、原理惯性测量单元IMU(InertialMeasurementUnit)。是一种用来测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。一般IMU包括三轴陀螺仪及三轴加速度计,某些9轴IMU还包括三轴磁力计。其中加速度计检测物体在载体坐标系统独立三轴的加速度
- 无人机飞控算法原理基础研究,多旋翼无人机的飞行控制算法理论详解,无人机飞控软件架构设计
创小董
无人机技术无人机算法
多旋翼无人机的飞行控制算法主要涉及到自动控制器、捷联式惯性导航系统、卡尔曼滤波算法和飞行控制PID算法等部分。自动控制器是无人机飞行控制的核心部分,它负责接收来自无人机传感器和其他系统的信息,并根据预设的算法和逻辑,对无人机的姿态、速度、位置等进行控制。控制器通过控制无人机的电机,使无人机能够按照期望的姿态、速度和位置进行飞行。捷联式惯性导航系统则是一种自主式的导航方法,利用载体上的加速度计、陀螺
- IMU模型介绍
CS_Zero
机器人
IMU模型中文名惯性测量单元。与一般的认知不同,机器人状态估计问题一般将IMU的测量作为运动信息,根据运动方程预测状态,这与里程计相似,尽管是传感器,但被看成执行器(当然与真正的执行机构是不同的)。噪声模型加速度计与陀螺仪采用相同的噪声模式,即由随机游走的偏置、高斯白噪声两部分组成。以陀螺仪为例,w~(t)≡w(t)+b(t)+n(t)\widetilde{w}(t)\equivw(t)+b(t)
- 严恭敏 matlab,惯性仪器测试与数据分析 [严恭敏 编] 2012年版
洋溢最棒
严恭敏matlab
惯性仪器测试与数据分析作者:严恭敏编出版时间:2012年版内容简介《惯性仪器测试与数据分析》比较系统和全面地介绍了陀螺仪、加速度计和惯导系统的测试原理以及典型的数据分析方法。全书内容可大致分为三个部分:①惯性器件测试部分,介绍了几种常见惯性器件的工作原理和误差建模、惯性器件测试的基本原理和方法以及实验室中常用的惯性仪器测试设备;②数据分析部分,包括回归分析、时间序列分析、频谱分析、阿仑方差分析和随
- ICM-42605 6轴MEMS加速度计陀螺仪运动传感器数据的读取
荻夜
STM32传感器stm32传感器
ICM42605传感器简介ICM426056轴MEMS运动传感器是集成了3轴陀螺仪和3轴加速度计的运动跟踪器件。陀螺仪支持8个可编程满量程范围设置(从±15.625dps到±2000dps)。加速度计支持8个可编程满量程范围设置(从±2g到±16g)。该运动传感器还包含一个2KB的FIFO,可以降低串行总线接口的流量并降低功耗。通过允许系统处理器突发读取传感器数据然后进入低功耗模式实现了这一点。I
- PX4在使用外部定位下跳出position模式
飞同学
实战技能实战技能
之前一直使用relsensed435的vio代码生成的pose位置信息,飞控端位置信息比较稳定。更换livox-mid360使用fastlio代码后,飞控端经常出现位置模式下莫名报黄不能解锁和跳出位置模式的情况。原因:外部输入的位置定位和px4加速度计估计的差别挺大,导致EKF2融合会出现延迟。尤其是在飞机急停或者转弯,px4实际融合的位置会延迟或者超调。大部分帖子给出的解决方式都是通过log分析
- GNSS模块的惯导技术:引领定位科技的前沿
MinewSemi创新微
科技
全球导航卫星系统(GNSS)模块的惯导技术是一项颇具前瞻性的科技,它结合了全球定位系统和惯性导航技术,为各个领域的定位需求提供了更为精准和可靠的解决方案。本文将深入探讨GNSS模块的惯导技术,以及它如何在多个领域中发挥关键作用。1.高精度导航:惯导技术通过使用加速度计和陀螺仪等传感器,不仅可以提供高精度的位置信息,还能在GNSS信号受阻或不可用的环境中维持导航的连续性。这对于需要高精度导航的领域,
- 《ORB-SLAM3》IMU初始化
Jiqiang_z
SLAM学习笔记LOAM系列阅读笔记机器人人工智能
前言:刚接触了IMU传感器,除了IMU预积分的相关知识外,关于IMU的另一个重要知识点就是IMU的初始化。IMU为什么需要初始化?IMU初始化是为了获得重力方向和IMU零偏的初始值。有了正确的重力方向才能消除IMU预积分中加速度计关于重力的影响,得到的IMU预积分数据才能保证准确。ORB-SLAM3中的IMU初始化1.ORB-SLAM3刚开始运行时,IMU还没有进行初始化,此时系统运行的纯视觉模式
- 【江科大】STM32:MPU6050介绍
白糖熊
STM32学习stm32嵌入式硬件单片机
文章目录MPU6050介绍结构图MPU6050参数硬件电路模块内部结构框图数据帧格式寄存器地址MPU6050介绍MPU6050是一个6轴姿态传感器,可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数,通过数据融合,可进一步得到姿态角,常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景3轴加速度计(Accelerometer):测量X、Y、Z轴的加速度(加速度计具有静态稳定),不具有动态稳定性。)如一个车
- 【期末必记】无线传感器网络
青色_忘川
期末速成系列网络无线传感器网络
1说出来几种常见的传感器压力计,气压计,麦克风,加速度计,全球定位系统,湿度计2.有源无源传感器的区别有源传感器:传感器需要外部电源无源传感器:检测环境中的能量并从这种能量输入中获得动力。3.常见电阻电容传感器工作原理电容传感器:C=(ε×A)/d,其中A极板的面积,d两极板之间的距离类似于电阻模型,这些参数中的任何一个参数的变化都将改变电容,电容式传感器。可用于测量运动、距离、加速度、压力、电场
- 【STM32】STM32学习笔记-MPU6050简介(32)
Print World
STM32F103stm32学习笔记江科大江科大stm32MPU6050陀螺仪
00.目录文章目录00.目录01.MPU6050简介02.MPU6050参数03.MPU6050硬件电路04.MPU6050框图05.MPU6050常用寄存器06.附录01.MPU6050简介•MPU6050是一个6轴姿态传感器,可以测量芯片自身X、Y、Z轴的加速度、角速度参数,通过数据融合,可进一步得到姿态角,常应用于平衡车、飞行器等需要检测自身姿态的场景•3轴加速度计(Acceleromete
- Pixhawk代码分析-姿态解算篇A
csshuke
PX4
姿态解算篇A基本知识1、如何实现控制一个无人机系统的算法主要有两类:姿态检测算法、姿态控制算法。姿态控制、被控对象、姿态检测三个部分构成一个闭环控制系统。被控对象的模型是由其物理系统决定,设计无人机的算法就是设计姿态控制算法、姿态检测算法。1)姿态检测算法:姿态的表示可以用欧拉角,也可以用四元数。姿态检测算法的作用就是将加速度计、陀螺仪等传感器的测量值解算成姿态,进而作为系统的反馈量。在获取sen
- APM传感器校准
超维空间科技
APM无人机
文章目录前言一、校准加速度计二、校准罗盘三、校准陀螺仪四、校平地平线前言固件:rover4.2.3地面站:独家汉化版QGC一、校准加速度计点击左上角软件图标-》载具设置-》传感器-》加速度计飞控方向默认为None即可,点击确定点击确定后,地面的水平面图标会变成黄色,此时将飞控保持水平静止。然后点击下一步。点击完后水平面图标会变成绿色,表示水平面已校准完成。同时地面站的另一个面会变成黄色,然后再将飞
- 课题学习(十四)----三轴加速度计+三轴陀螺仪传感器-ICM20602
致虚守静~归根复命
课题学习学习单片机嵌入式硬件ICM20602
本篇博客对ICM20602芯片进行学习,目的是后续设计一个电路板,采集ICM20602的数据,通过这些数据对各种姿态解算的方法进行仿真学习。一、ICM20602介绍1.1初识芯片 3轴陀螺仪:可编程全刻度范围(FSR)为±250dps,±500dps,±1000dps和±2000dps(dps:degreespersecond,度/秒)。3轴加速度计:可编程全刻度范围(FSR)为±2g,±4
- 第一章 MEMS惯性器件-加速度计误差分析
f_super
嵌入式硬件物联网
系列文章目录常用MEMS传感器参数分析和应用介绍系列,分十二个章节讨论相关问题:Outline:第一章MEMS惯性器件-加速度计误差分析第二章MEMS惯性器件-陀螺仪误差分析第三章国内工业和消费类厂商惯性器件IMU常见验证手段第四章MEMS磁力计与模块的误差分析第五章6-DOF与9-DOF模块工厂标定流程和选型闭坑第六章MEMS压力传感器的误差分析第七章运动类问题常用信号处理方法和常用算法第八章嵌
- e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(3)----检测活动和静止状态
记帖
##瑞萨单片机传感器e2studio瑞萨RA加速度计陀螺仪LIS2DW12
e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12.3--检测活动和静止状态概述视频教学样品申请源码下载新建工程工程模板保存工程路径芯片配置工程模板选择时钟设置UART配置UART属性配置设置e2studio堆栈e2studio的重定向printf设置R_SCI_UART_Open()函数原型回调函数user_uart_callback()printf输出重定向到串口IIC属性配置初始换管脚IIC配
- MEMS加速度计在机器人的应用
ZITN002
惯导人工智能
MEMS加速度计在机器人的应用随着科技的发展人们社会中的各类智能机器也越来越多,这里对机器人的运动简单介绍。机器人运动主要靠三轴倾角传感器进行的运动状态、姿态控制中起到非常关键的作用,MEMS加速度计作为重要的倾角检测器件,因为有着体积小、重量轻、功能小、成本低、可靠性高易于实现数字化和智能化,逐渐取代传统姿态测量器件陀螺应用于微型机器人。电容式微加速度计是最常见的,也有成熟推广的产品。其基本原理
- M-A352AD10高精度三轴加速度计
Epson样品中心
晶体晶振晶体振荡器新媒体运营
一般描述M-A352是一种三轴数字输出加速度计,具有超低噪声、高稳定性、低功耗等特点,采用了夸特的精细处理技术。. 多功能M-A352具有高精度和耐久性,非常适合广泛的具有挑战性的应用,如SHM、地震观测、工业设备的状态监测和工业机械(即生态教学机械/附件、农业机械/工具、机器人)的姿态检测。特点超低噪声:0.2µG/√Hz类型。提高了抗冲击能力:1000克可选择的输出格式:加速度/倾斜
- e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12(4)----测量倾斜度
记帖
传感器单片机##瑞萨e2studioLIS2DW12三轴加速度计水平仪倾斜角度RA4M2
e2studio开发三轴加速度计LIS2DW12.4--测量倾斜度概述视频教学样品申请源码下载计算倾斜角度工作原理单轴倾斜检测双轴倾斜检测三轴倾斜检测通信模式管脚定义IIC通信模式速率新建工程工程模板保存工程路径芯片配置工程模板选择时钟设置UART配置UART属性配置设置e2studio堆栈e2studio的重定向printf设置R_SCI_UART_Open()函数原型回调函数user_uart
- 深入浅出:原生态App封装的艺术
xxxxfdsax
安卓android
一、原生态App封装的优势性能的极致:原生App直接调用设备的硬件资源,减少了中间层的干扰,从而实现更快的运行速度和更流畅的动画效果。2.用户体验的完美:原生App可以访问并遵循特定平台的设计指南,提供与操作系统无缝融合的体验。3.功能的丰富:原生开发能够充分利用设备的所有硬件特性,如摄像头、GPS、加速度计等。4.可靠性与安全性:原生App经过严格的应用商店审核,保障了应用的安全性和稳定性。小猪
- 2023-01-04日志
独孤西
今天学习了惯导的一节课与视觉SLAM视觉里程计的部分知识。惯性导航方面,主要学习了加速度计和陀螺的基本实现原理,了解了不同类型的惯性传感器,区分ISA、IMU、INS,知道了平台式与捷联式的区别,对惯导的精度等级分类也有了了解,并对惯导发展历史进行了学习。视觉里程计方面,主要学习了ORB特征点法的工作原理,了解了对极几何的原理,对视觉里程计的2D-2D估计过程有了更全面的了解。视觉SLAM的数学原
- Handsfree_ros_imu:ROS机器人IMU模块ARHS姿态传感器(A9)Liunx系统Ubuntu20.04学习启动和运行教程
随机惯性粒子群
机器人linuxpython学习
这个是篇学习Handsfree_ros_imu传感器的博客记录官方教程链接见:https://docs.taobotics.com/docs/hfi-imu/产品功能IMU内有加速度计,陀螺仪,磁力计这些传感器,通过固定imu到物体上后,可以获取物体在运动过程中的一些信息,如物体的三轴加速度信息,三轴角速度信息,三轴角度信息,三轴磁场信息。通过这些信息,可以得知物体运动过程中的状态。产品型号A9:
- PHP如何实现二维数组排序?
IT独行者
二维数组PHP排序
二维数组在PHP开发中经常遇到,但是他的排序就不如一维数组那样用内置函数来的方便了,(一维数组排序可以参考本站另一篇文章【PHP中数组排序函数详解汇总】)。二维数组的排序需要我们自己写函数处理了,这里UncleToo给大家分享一个PHP二维数组排序的函数:
代码:
functionarray_sort($arr,$keys,$type='asc'){
$keysvalue= $new_arr
- 【Hadoop十七】HDFS HA配置
bit1129
hadoop
基于Zookeeper的HDFS HA配置主要涉及两个文件,core-site和hdfs-site.xml。
测试环境有三台
hadoop.master
hadoop.slave1
hadoop.slave2
hadoop.master包含的组件NameNode, JournalNode, Zookeeper,DFSZKFailoverController
- 由wsdl生成的java vo类不适合做普通java vo
darrenzhu
VOwsdlwebservicerpc
开发java webservice项目时,如果我们通过SOAP协议来输入输出,我们会利用工具从wsdl文件生成webservice的client端类,但是这里面生成的java data model类却不适合做为项目中的普通java vo类来使用,当然有一中情况例外,如果这个自动生成的类里面的properties都是基本数据类型,就没问题,但是如果有集合类,就不行。原因如下:
1)使用了集合如Li
- JAVA海量数据处理之二(BitMap)
周凡杨
java算法bitmapbitset数据
路漫漫其修远兮,吾将上下而求索。想要更快,就要深入挖掘 JAVA 基础的数据结构,从来分析出所编写的 JAVA 代码为什么把内存耗尽,思考有什么办法可以节省内存呢? 啊哈!算法。这里采用了 BitMap 思想。
首先来看一个实验:
指定 VM 参数大小: -Xms256m -Xmx540m
- java类型与数据库类型
g21121
java
很多时候我们用hibernate的时候往往并不是十分关心数据库类型和java类型的对应关心,因为大多数hbm文件是自动生成的,但有些时候诸如:数据库设计、没有生成工具、使用原始JDBC、使用mybatis(ibatIS)等等情况,就会手动的去对应数据库与java的数据类型关心,当然比较简单的数据类型即使配置错了也会很快发现问题,但有些数据类型却并不是十分常见,这就给程序员带来了很多麻烦。
&nb
- Linux命令
510888780
linux命令
系统信息
arch 显示机器的处理器架构(1)
uname -m 显示机器的处理器架构(2)
uname -r 显示正在使用的内核版本
dmidecode -q 显示硬件系统部件 - (SMBIOS / DMI)
hdparm -i /dev/hda 罗列一个磁盘的架构特性
hdparm -tT /dev/sda 在磁盘上执行测试性读取操作
cat /proc/cpuinfo 显示C
- java常用JVM参数
墙头上一根草
javajvm参数
-Xms:初始堆大小,默认为物理内存的1/64(<1GB);默认(MinHeapFreeRatio参数可以调整)空余堆内存小于40%时,JVM就会增大堆直到-Xmx的最大限制
-Xmx:最大堆大小,默认(MaxHeapFreeRatio参数可以调整)空余堆内存大于70%时,JVM会减少堆直到 -Xms的最小限制
-Xmn:新生代的内存空间大小,注意:此处的大小是(eden+ 2
- 我的spring学习笔记9-Spring使用工厂方法实例化Bean的注意点
aijuans
Spring 3
方法一:
<bean id="musicBox" class="onlyfun.caterpillar.factory.MusicBoxFactory"
factory-method="createMusicBoxStatic"></bean>
方法二:
- mysql查询性能优化之二
annan211
UNIONmysql查询优化索引优化
1 union的限制
有时mysql无法将限制条件从外层下推到内层,这使得原本能够限制部分返回结果的条件无法应用到内层
查询的优化上。
如果希望union的各个子句能够根据limit只取部分结果集,或者希望能够先排好序在
合并结果集的话,就需要在union的各个子句中分别使用这些子句。
例如 想将两个子查询结果联合起来,然后再取前20条记录,那么mys
- 数据的备份与恢复
百合不是茶
oraclesql数据恢复数据备份
数据的备份与恢复的方式有: 表,方案 ,数据库;
数据的备份:
导出到的常见命令;
参数 说明
USERID 确定执行导出实用程序的用户名和口令
BUFFER 确定导出数据时所使用的缓冲区大小,其大小用字节表示
FILE 指定导出的二进制文
- 线程组
bijian1013
java多线程threadjava多线程线程组
有些程序包含了相当数量的线程。这时,如果按照线程的功能将他们分成不同的类别将很有用。
线程组可以用来同时对一组线程进行操作。
创建线程组:ThreadGroup g = new ThreadGroup(groupName);
&nbs
- top命令找到占用CPU最高的java线程
bijian1013
javalinuxtop
上次分析系统中占用CPU高的问题,得到一些使用Java自身调试工具的经验,与大家分享。 (1)使用top命令找出占用cpu最高的JAVA进程PID:28174 (2)如下命令找出占用cpu最高的线程
top -Hp 28174 -d 1 -n 1
32694 root 20 0 3249m 2.0g 11m S 2 6.4 3:31.12 java
- 【持久化框架MyBatis3四】MyBatis3一对一关联查询
bit1129
Mybatis3
当两个实体具有1对1的对应关系时,可以使用One-To-One的进行映射关联查询
One-To-One示例数据
以学生表Student和地址信息表为例,每个学生都有都有1个唯一的地址(现实中,这种对应关系是不合适的,因为人和地址是多对一的关系),这里只是演示目的
学生表
CREATE TABLE STUDENTS
(
- C/C++图片或文件的读写
bitcarter
写图片
先看代码:
/*strTmpResult是文件或图片字符串
* filePath文件需要写入的地址或路径
*/
int writeFile(std::string &strTmpResult,std::string &filePath)
{
int i,len = strTmpResult.length();
unsigned cha
- nginx自定义指定加载配置
ronin47
进入 /usr/local/nginx/conf/include 目录,创建 nginx.node.conf 文件,在里面输入如下代码:
upstream nodejs {
server 127.0.0.1:3000;
#server 127.0.0.1:3001;
keepalive 64;
}
server {
liste
- java-71-数值的整数次方.实现函数double Power(double base, int exponent),求base的exponent次方
bylijinnan
double
public class Power {
/**
*Q71-数值的整数次方
*实现函数double Power(double base, int exponent),求base的exponent次方。不需要考虑溢出。
*/
private static boolean InvalidInput=false;
public static void main(
- Android四大组件的理解
Cb123456
android四大组件的理解
分享一下,今天在Android开发文档-开发者指南中看到的:
App components are the essential building blocks of an Android
- [宇宙与计算]涡旋场计算与拓扑分析
comsci
计算
怎么阐述我这个理论呢? 。。。。。。。。。
首先: 宇宙是一个非线性的拓扑结构与涡旋轨道时空的统一体。。。。
我们要在宇宙中寻找到一个适合人类居住的行星,时间非常重要,早一个刻度和晚一个刻度,这颗行星的
- 同一个Tomcat不同Web应用之间共享会话Session
cwqcwqmax9
session
实现两个WEB之间通过session 共享数据
查看tomcat 关于 HTTP Connector 中有个emptySessionPath 其解释如下:
If set to true, all paths for session cookies will be set to /. This can be useful for portlet specification impleme
- springmvc Spring3 MVC,ajax,乱码
dashuaifu
springjquerymvcAjax
springmvc Spring3 MVC @ResponseBody返回,jquery ajax调用中文乱码问题解决
Spring3.0 MVC @ResponseBody 的作用是把返回值直接写到HTTP response body里。具体实现AnnotationMethodHandlerAdapter类handleResponseBody方法,具体实
- 搭建WAMP环境
dcj3sjt126com
wamp
这里先解释一下WAMP是什么意思。W:windows,A:Apache,M:MYSQL,P:PHP。也就是说本文说明的是在windows系统下搭建以apache做服务器、MYSQL为数据库的PHP开发环境。
工欲善其事,必须先利其器。因为笔者的系统是WinXP,所以下文指的系统均为此系统。笔者所使用的Apache版本为apache_2.2.11-
- yii2 使用raw http request
dcj3sjt126com
http
Parses a raw HTTP request using yii\helpers\Json::decode()
To enable parsing for JSON requests you can configure yii\web\Request::$parsers using this class:
'request' =&g
- Quartz-1.8.6 理论部分
eksliang
quartz
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2207691 一.概述
基于Quartz-1.8.6进行学习,因为Quartz2.0以后的API发生的非常大的变化,统一采用了build模式进行构建;
什么是quartz?
答:简单的说他是一个开源的java作业调度框架,为在 Java 应用程序中进行作业调度提供了简单却强大的机制。并且还能和Sp
- 什么是POJO?
gupeng_ie
javaPOJO框架Hibernate
POJO--Plain Old Java Objects(简单的java对象)
POJO是一个简单的、正规Java对象,它不包含业务逻辑处理或持久化逻辑等,也不是JavaBean、EntityBean等,不具有任何特殊角色和不继承或不实现任何其它Java框架的类或接口。
POJO对象有时也被称为Data对象,大量应用于表现现实中的对象。如果项目中使用了Hiber
- jQuery网站顶部定时折叠广告
ini
JavaScripthtmljqueryWebcss
效果体验:http://hovertree.com/texiao/jquery/4.htmHTML文件代码:
<!DOCTYPE html>
<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
<head>
<title>网页顶部定时收起广告jQuery特效 - HoverTree<
- Spring boot内嵌的tomcat启动失败
kane_xie
spring boot
根据这篇guide创建了一个简单的spring boot应用,能运行且成功的访问。但移植到现有项目(基于hbase)中的时候,却报出以下错误:
SEVERE: A child container failed during start
java.util.concurrent.ExecutionException: org.apache.catalina.Lif
- leetcode: sort list
michelle_0916
Algorithmlinked listsort
Sort a linked list in O(n log n) time using constant space complexity.
====analysis=======
mergeSort for singly-linked list
====code======= /**
* Definition for sin
- nginx的安装与配置,中途遇到问题的解决
qifeifei
nginx
我使用的是ubuntu13.04系统,在安装nginx的时候遇到如下几个问题,然后找思路解决的,nginx 的下载与安装
wget http://nginx.org/download/nginx-1.0.11.tar.gz
tar zxvf nginx-1.0.11.tar.gz
./configure
make
make install
安装的时候出现
- 用枚举来处理java自定义异常
tcrct
javaenumexception
在系统开发过程中,总少不免要自己处理一些异常信息,然后将异常信息变成友好的提示返回到客户端的这样一个过程,之前都是new一个自定义的异常,当然这个所谓的自定义异常也是继承RuntimeException的,但这样往往会造成异常信息说明不一致的情况,所以就想到了用枚举来解决的办法。
1,先创建一个接口,里面有两个方法,一个是getCode, 一个是getMessage
public
- erlang supervisor分析
wudixiaotie
erlang
当我们给supervisor指定需要创建的子进程的时候,会指定M,F,A,如果是simple_one_for_one的策略的话,启动子进程的方式是supervisor:start_child(SupName, OtherArgs),这种方式可以根据调用者的需求传不同的参数给需要启动的子进程的方法。和最初的参数合并成一个数组,A ++ OtherArgs。那么这个时候就有个问题了,既然参数不一致,那