孔小葵要加油
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ros笔记（三）机器人及仿真URDF

1.机器人的定义和组成

控制系统：关节控制 人机交互 系统监督 算法计算 处理器

【人体的大脑，实现任务及信息的处理，输出控制命令信号】

执行系统：电机 伺服 传动机构

【人体的手跟脚，直接面向工作对象的机械装置】

驱动系统：电驱动 液压驱动 气压驱动 

【人体的肌肉和经络，负责驱动执行机构，将控制系统下达的命令转化成执行机构需要的信号】

传感系统：内部：里程计 陀螺仪 加速度计 外部：摄像头 红外 麦克风

【人体的感官和神经，主要完成信号的输入和反馈，包括内部传感系统和外部传感系统】

2.机器人里程计

（霍尔元件或光电编码器）

测距原理：

根据单位时间产生的脉冲数计算电机，轮子的旋转圈数

根据轮子的周长计算机器人的运动速度

根据机器人的运动速度积分计算里程

（惯性测量单元IMU）

测量物体速度姿态

主要包括三轴陀螺，三轴加速度计，磁力计

3.控制系统

树莓派(计算少)

Odroid-XU4

Nvidia Jetson TK1

mini PC

4.外部传感系统

kinnect

激光雷达

5.URDF机器人建模

Unified Robot Description Format 统一机器人描述格式

可以解析URDF中使用XML格式描述的机器人模型

ROS同时可以提供URDF文件的C++解析器

 

描述机器人某个刚体部分的外观和物理属性

尺寸(size)，颜色(color)，形状(shape)，惯性矩阵(inertial matrix)，碰撞参数(collision properties)

link的子标签：:link 部分的外观参数

: link的惯性参数

:link的碰撞属性

描述机器人关节的运动学的动力学属性

包括关节运动的位置和速度限制

根据关节运动形式，可以分为六种类型

continuous revolute prismatic planar floating fixed

joint子标签： ：关节的参考位置，用来校准关节的绝对位置

：描述关节的物理属性，例如阻尼值，静摩擦力等，在动力学仿真中经常用

：描述运动的极限值，包括关节运动的上下限位置，速度限制，力矩限制

：描述该关节与已有关节的关系

：描述安全控制器参数

完整机器人模型的最顶层标签

和标签都在标签内

6.机器人建模功能包

urdf:存放机器人模型的URDF或xacro文件

meshes:放置URDF中引用的模型渲染文件

launch;保存相关启动文件

config:保存rviz的配置文件

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