做机械臂导航遇到的问题1:solidworks在生成urdf文件时崩溃的一种解决方法

    笔者机械专业出身,刚刚接触ROS的机械臂导航,面临的第一个问题就是生成机械臂的urdf文件,当然方法很多,可以自己用代码来生成,这对于非计算机专业的我来说挑战很大,我更倾向于用solidworks借助sw_urdf_exporter插件直接生成urdf文件的包。

笔者在这部分工作时也是参考各位大神的资料:

http://blog.csdn.net/u011104647/article/details/53572679

也可以参考ROS的官网:

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

其中urdf插件的下载地址:http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

也可以在我百度网盘下载:http://pan.baidu.com/s/1jHUHUhK

    安装过程很简单,你安装好SolidWorks后,再安装这个插件,重新打开SW,就会发现里面多了一个叫做SW2URDF的插件,勾选启用之。但是笔者在安装过程中却出现了两个问题

(1)、并不是每个版本都能成功加载上SW2URDF的插件的。

(2)、并不是成功加载后都能顺利生产urdf文件的包的。单个零件生成没有问题,装配体生成时,solidworks会出现崩溃

做机械臂导航遇到的问题1:solidworks在生成urdf文件时崩溃的一种解决方法_第1张图片

已经确认笔者找了很多资料,都没有明确原因,在一个论坛上看到有人说多试试几个solidworks版本,在确定不是建模问题,不是插件安装问题后,只有通过尝试solidworks的各个版本(只支持64位软件),尝试了solidworks2012、solidworks2013、solidworks2014、solidworks2015,终于在2014版本成功导出机械臂的urdf文件。



生成后的urdf文件的包

做机械臂导航遇到的问题1:solidworks在生成urdf文件时崩溃的一种解决方法_第2张图片



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