做机械臂导航遇到的问题1：solidworks在生成urdf文件时崩溃的一种解决方法

    笔者机械专业出身，刚刚接触ROS的机械臂导航，面临的第一个问题就是生成机械臂的urdf文件，当然方法很多，可以自己用代码来生成，这对于非计算机专业的我来说挑战很大，我更倾向于用solidworks借助sw_urdf_exporter插件直接生成urdf文件的包。

笔者在这部分工作时也是参考各位大神的资料：

http://blog.csdn.net/u011104647/article/details/53572679

也可以参考ROS的官网：

http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

其中urdf插件的下载地址：http://wiki.ros.org/sw_urdf_exporter

也可以在我百度网盘下载：http://pan.baidu.com/s/1jHUHUhK

    安装过程很简单，你安装好SolidWorks后，再安装这个插件，重新打开SW，就会发现里面多了一个叫做SW2URDF的插件，勾选启用之。但是笔者在安装过程中却出现了两个问题

（1）、并不是每个版本都能成功加载上SW2URDF的插件的。

（2）、并不是成功加载后都能顺利生产urdf文件的包的。单个零件生成没有问题，装配体生成时，solidworks会出现崩溃

已经确认笔者找了很多资料，都没有明确原因，在一个论坛上看到有人说多试试几个solidworks版本，在确定不是建模问题，不是插件安装问题后，只有通过尝试solidworks的各个版本（只支持64位软件），尝试了solidworks2012、solidworks2013、solidworks2014、solidworks2015，终于在2014版本成功导出机械臂的urdf文件。

生成后的urdf文件的包