ROS + Android

最近查了一些关于ROS和Android的信息，有些关于构建ROS+Android的机器人的想法，保留下来。

ROS是一个开源的机器人框架，但是其实并不是一个完整的操作系统，一般都会将它搭建于宿主系统之上，如Ubuntu。

Android是一个开源的手机操作系统，基于Linux。

为了构建一个可交互的智能机器人：ROS可以提供机器人行动需要的支持，如Mapping, Nav., Localization等模块，都有现成的ROS开源代码可以支持。同时Android可以完美的承担机器人的交互部分，特别是增加了云端的AI之后，通过Android的APP，可以实现机器人的交互。

问题在于，如何实现Android和ROS之间的必要沟通，比如：Android收到消息需要机器人行走到指定位置？

构想1：

Figure 1

如图，Android与ROS电脑之间，通过某个连接相连，在Android中实现相关的ROS node，完成交互：

1. 易于实现 - 都是现成完善的系统，整合起来不费事

2. 易于合作开发 - 各模块相对独立，开发过程会轻松一些

但是：

1. 需要设备支撑两个独立的操作系统，硬件成本高，耗电高

2. 由于ROS设计中的松耦合特征，各模块的交互成本/延时会相对更高

3. 模块的重复使用，ROS与Android都会用到Camera，这两部分也很可能会同时需要使用Camera，这个时候的处理应该如何？

构想2：

Figure 2

如上，也许可以将ROS运行于Android平板中？

1. 减少硬件部分成本

2. Android和ROS虽然同处一个环境，但是依然是相对独立，沟通的成本也许可以比Figure 1好一些

构想3：

Figure 3

将机器人控制部分完全集成到Android系统中，从底层实现相关外设驱动，到上层去实现各类机器人控制算法，工作量会相对大一些，但是好处也是显而易见：

1. 硬件成本下降

2. 出于同一系统中，各模块的沟通相当于是进程间的通讯，Android的IPC机制可以保证很好的实时性。

这样的一个方案可行吗？

有机会我想将2先实现出来试试。