lcm接口ubuntu16.04系统qt编程详细步骤

1 前言

lcm是个很好用的接口。

简而言之，是一个UDP传输方案。也就是在UDP外围做了一层封装，使得数据的传输变得比较的方便。

有点像ros的消息传递方式。

 

2参考资料

官网资料就够了。操作步骤简单明了。

http://lcm-proj.github.io/

打开官网如下：

以下步骤按照图示一步一步操作就可以了。

3 操作步骤

3.1Downloads

点击Downloads,打开下载页面。

当前日期（20181204）的最新版本是1.4.0

选择安装包lcm-1.4.0.zip,这个是编译后的程序。Source code是当对源码感兴趣或二次开发的时候采用。

下载后解压得到文件夹lcm-1.4.0

历史版本，例如lcm1.3.1，也在这里下载。

 

3.2Build Instructions

安装参考：

点开构建链接。

http://lcm-proj.gitub.io/build_instructions.html

安装：

进入.zip所在的目录，ctrl+alt+t打开终端，执行以下命令。

unzip lcm-X.Y.Z.zip
cd lcm-X.Y.Z
./configure
make
sudo make install
sudo ldconfig

有时需要安装依赖包，一般不需要。

sudo apt-get install build-essential

sudo apt-get install libglib2.0-dev 

#sudo apt-get install openjdk-6-jdk //如果不用java，这个包就不要装了，300MB

sudo apt-get install python-dev

【如下命令一般不需要，请跳过：

mkdir build

cd build

cmake ..

make

sudo make install
安装完成。

】

验证：

可以再开一个终端。验证一下安装是否成功。

python

>>>import lcm

>>>

无错误提示，表示安装成功。

重新安装或安装不同版本：

如果系统已经安装过了lcm，再次安装请执行如下步骤：

1）删除旧版本：（一般都安装在/usr/local/lib目录下）

cd /usr/local/lib

ls liblcm*

rm -rf liblcm*

2）执行安装，例如在lcm-X.Y.Z目录下：

cd lcm-X.Y.Z

./configure

make

sudo make install

sudo ldconfig

 

 

3.3 定义结构体

为了方便，直接使用官网例程不改动

http://lcm-proj.github.io/tutorial_general.html

打开 Step 1: Creating a type definition

参考该页面定义结构体并编译。步骤如下：

找个目录用来放工程，例如prj

在prj下新建空文本文档，命名为example_t.lcm。

打开文档把如下内容帖进去并保存：

package exlcm;

struct example_t

{

int64_t timestamp;

double position[3];

double orientation[4];

int32_t num_ranges;

int16_t ranges[num_ranges];

string name;

boolean enabled;

}

在此目录打开一个终端，执行如下指令：

lcm-gen -x example_t.lcm

此时将生成一个文件夹exlcm，并内含一个文件example_t.hpp

到此，我们的结构体就建好了。

3.4 新建qt发送工程

3.4.1编码步骤

选择控制台工程。

工程名例如publisher

参考lcm官网的

• Steps 2-4: C++

以及例程

C++

listener.cpp

send_message.cpp

做2件事：

1）将publisher工程的自动建的main.cpp内容全部替换为send_message.cpp中的内容；

2）在工程的pro文件中添加路径和库，如下：

编译工程，就发消息了。

消息只发一次，因此窗口一闪而过。

 

3.4.2遇到的问题

依次说明如下：

1）提示找不到exlcm文件或目录

这说明没有在qt的.pro文件中包含本地目录，请照图添加。

2）error: undefined reference to `lcm_create'

没有添加.so库文件，照图添加。

具体的库路径可能和图上不一样。如果添加不存在的路经，qt不会报错，但是没有效果。需要特别注意。

如果确定自己系统的.so库文件在哪里？

随便开个终端，执行如下命令：

find /usr -name "*liblcm*so"

看到某lib文件夹下有相关文件，就是它了。将库路径修改添加一下。

注意该错误只要工程正确编译一次后，即使将.so包含路径去掉，仍然能够编译通过。但是个隐患。

此时照着该工程新建工程，仍然会重新遇到该错误。

3）qt error while loading shared libraries: liblcm.so.1

属于error while loading shared libraries: libXXX.so类型

使用cmake命令行方式不会报该错误，使用qt界面方式会报错。

可参考网址添加环境变量：http://blog.sina.com.cn/s/blog_69b6a7c601012pgo.html

error while loading shared libraries: libCosmo.so.5.8: cannot open shared object file: No such file or directory

原因是没有设置环境变量，解决办法：

然后在ld.so.conf中添加动态链接库的目录，效果如下：

include /etc/ld.so.conf.d/*.conf
/usr/local/lib/liblcm*

然后运行如下命令更新动态链接库目录：

OK！

3.5 新建linsener接收工程

3.5.1编码步骤

方法同上。

C++

listener.cpp

send_message.cpp

仍然是2件事：

1）此时使用例程listener.cpp替换main.cpp中的全部内容；

2）在.pro中添加包含路径和库。

效果如下：

编译通过。

3.5.2遇到的问题

1）GDB: Failed to set controlling terminal

解决Linux下Qt Creator调试C/C++程序出现Debugging starts &"warning: GDB: Failed to set controlling terminal警告。

参考：https://blog.csdn.net/jz1570551401/article/details/78154164?locationNum=2&fps=1

如下图，在Qt左侧面板找到项目，运行，然后在右侧运行标题下的勾选“Run in terminal”。这将使QT Creator在与gdb一起使用的XTerm（默认）中启动该程序，并使“ &"warning: GDB: Failed to set controlling terminal”问题消失。也就是在终端运行你的程序。

 

3.6收发测试

先编译执行linsener，保持窗口监听状态。

再编译执行publisher，窗口一闪而过。

接收窗口收到如下信息：

OK了。

 

4 常见问题

4.1  python下使用出现undefined symbol: PyInt_AsLong

错误提示：

in[]：import lcm

ImportError: ***/python3.6/site-packages/lcm/_lcm.so: undefined symbol: PyInt_AsLong

问题发生在lcm的python支持晚装不完全的情况。

在lcm安装的./configure步骤，需要查看是否支持python，不支持的信息如下：

python从3.6换作3.5时，lcm可以正常安装和使用了。

 

4.2 lcm包大小超过缓存

当包太大（例如2MB）时，容易丢数据。

此时需要改大系统收发缓存。

参考官网：

http://lcm-proj.github.io/multicast_setup.html 的章节  Kernel UDP receive buffer sizing

OS	Maximum	Default
Linux	sudo sysctl -w net.core.rmem_max=2097152	sudo sysctl -w net.core.rmem_default=2097152

其中2097152=2×1024×1024，表示2MB。