STM32的CAN标识符过滤器超简单理解

1、STM32中CAN1与CAN2的过滤器组。103系列14个过滤器组,104,107系列28个过滤器组。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = 0; //0-13

2、每组过滤器组有两种工作模式:标识符列表模式和标识符屏蔽位模式。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;//标识符屏蔽模式

3、过滤器宽度两种,32位和16位。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;

4、上面模式和宽度组合如下表。FSCX=1 :屏蔽模式,FBMX=0 :32位宽度。

图:传不了,详见STM32F10X参考手册,图202,过滤器组位宽设置-寄存器组织

 

在32位的屏蔽位模式下:    有1个过滤器。

    FxR1用于指定这些位的标准值,FxR2用于指定需要关心哪些位。

在32位的列表模式下:     有2个过滤器。

    FxR1指定过滤器0的标准值,FxR2指定过滤器1的标准值。

在16位的屏蔽位模式下:    有2个过滤器。

    FxR1配置过滤器0,其中,[31-16]位指定要关心的位,[15-0]位指定这些位的标准值。

    FxR2配置过滤器1,其中,[31-16]位指定要关心的位,[15-0]位指定这些位的标准值。

在16位的列表模式下:     有4个过滤器。

    FxR1的[15-0]位配置过滤器0,FxR1的[31-16]位配置过滤器1。

    FxR2的[15-0]位配置过滤器2,FxR2的[31-16]位配置过滤器3。

 

5、指定标准值,也就是你需要比较用的ID值。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh  //高16位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow  //低16位

这里两个重点:

1、如前图,EXID前有3位其他位,从第4位开始。STID前有21位其他位,从第22位开始。例如,如果是扩展ID时,扩展ID先左移3位才与图中寄存器一致。

2、前3位中,IDE,RTR影响帧类型过滤。IDE设置为标准ID,那么只接收标准ID帧,RTR设置为数据帧,则只接收数据帧。可配合MASK灵活的选择帧类型。

 

6、指定需要关心的位,即屏蔽位是否生效。设置为1的位表示收到的帧与上面标准值中1与0必须相同。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  //高16位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow  //低16位

    同样,如前图,屏蔽位的位置需与图中位置对应。例如[0-31]位中,如果[1]位为1表示,对此为进行过滤。

 

7、例子,把slave_id的值移位,与图中位置匹配。

对扩展数据帧进行过滤:(只接收扩展数据帧)

 CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   =(((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLo=(((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_DATA)&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

(注:标准帧数据帧、标准远程帧和扩展远程帧均被过滤)

2、对扩展远程帧过滤:(只接收扩展远程帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   = (((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT|CAN_RTR_REMOTE)&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

3、对标准远程帧过滤:(只接收标准远程帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   =(((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_REMOTE)&0xffff;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

4、对标准数据帧过滤:(只接收标准数据帧)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=(((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=(((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD|CAN_RTR_DATA)&0xffff;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFF;

5、对扩展帧进行过滤:(扩展帧不会被过滤掉)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   =(((u32)slave_id<<3)&0xFFFF0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow  = (((u32)slave_id<<3)|CAN_ID_EXT)&0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFC;

6、对标准帧进行过滤:(标准帧不会被过滤掉)

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh   =(((u32)slave_id<<21)&0xffff0000)>>16;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow  = (((u32)slave_id<<21)|CAN_ID_STD)&0xffff;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFFC;

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