17.Rosbag（数据记录和回放）

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可以选择要记录的topic，长度大小都可以自己定。记录好了后存在一个.bag文件里面，然后可以对其进行回放。

原理：记录的时候就是创建一个node，然后把你需要订阅的topic都接收然后打上时间戳再保存下来。

然后接下来我们可以尝试移动机器人，现在也可以关掉这个terminal了。

这个时候也可以通过rostopic list / info 对比父点来确认是记录下来了，也可以尝试rosrun image_view image_view imgae:=/topic来查看视频回放。