19.Client Library（客户端库）_ROSPY模板：

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Rospy

Python是一个编译类语言，自己会解释，所以不需要CMakeLists，但是我们还是要写，因为不是因为python，而是它要管message_generation就是python里用到的这个类型，必须要经过编译才可以用。

 

Rospy-Node相关

在一个python文件中必须import rospy这个client library我们才可以用它的所有方法。

 

Rospy-publisher模板：

功能：创建一个 ros node，以每秒 10 次的频率发布 “hello world +时间” 信息。

#!/usr/bin/env python    

# 上边一行称为 shebang line, 指定运行该文件的程序。

# 此处是说用从 PATH 环境变量中找到的第一个 python 程序执行该文件。

# 如果要更加具体地指定执行文件，可以用 #!/python 

# 指明用该路径下的 python 程序执行该文件。

 

import rospy   

# 调用 rospy module，这是所有 python node 需要加载的一个 module

from std_msgs.msg import String  

# 由于后边在构造 Publish message 时用到了 std_msgs/String 类型的 ROS 数据

# 所以要先调用相关的 module 中的 class，即 std_msgs.msgs.String 类。

# 在构造 msg 时，可以用 msg=String() 的方式初始化对象

# 注意：用 python 编写的 node 程序本质上依然是 python 程序文件

# 里面用到的 import 等调用命令还是要去 PYTHONPATH 指定的路径寻找相应的 module。

# 所以 ROS 的各种 module 必须在 PYTHONPATH 的路径中才行。

# 其实在 source ROS 的各种 .bash 文件或者 install 各种 ROS package 的时候

# 就已经将这些 module 放到 PYTHONPATH 中了。

 

def talker():

    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10) 

    # 创建一个 pub 对象，pub 对象有个 method —— pub.publish() 可以被用来

    # 向 chatter 这个 topic 上发送类型为 String 的数据。

    # 这里就用到了 String class，所以需要在开头的时候调用相应的 module

    # 我感觉创建 pub 的这句命令放到后边更合适，将创建 node 的 init_node 命令做为最早的命令

    rospy.init_node('talker', anonymous=True)

    # 初始化 node，名字为 talker，有了名字，node 才开始与 master 以及其他 node 通信 

    # ROS graph 中可能存在多个重名的 node，例如多个 turtle node，当令 anonymous=True 时，

    # 重名 node 会自动在名字后边加上随机数以示区别。

    rate = rospy.Rate(10) 

    # 产生一个 rospy.Rate Class 的对象 rate，它有一个 method —— rate.sleep()

    # 可以控制 loop 的频率。

    # 比如每秒钟 loop 10次，如果一次 loop 小于 1/10 秒，则 sleep 等待，确保 1秒 完成10个 loop。

    # 很显然这里的前提是，每个 loop 不能超过 1/10 秒，否则单靠 sleep 是无法达到期望的 loop 频率的 

    while not rospy.is_shutdown():

        # 监控着是否程序是否被关闭，例如 ctrl + c 等

        hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()

        # 这里的字符串就是 std_msgs/String 类型的。rospy.get_time() 可以返回当前时间

        rospy.loginfo(hello_str)

        # 默认情况下 info 会被写到三个地方：1.屏幕，2.log 文件，3.rosout topic

        pub.publish(hello_str)

        rate.sleep()

 

if __name__ == '__main__':  

# 当该程序作为主程序运行时，满足此条件。

# 如果该程序作为 module 被另一个程序调用，则 if 条件不成立，后边的都不会执行。

    try:

        talker()

    except rospy.ROSInterruptException:  

        pass

    # handle error, 看 talker() 程序是否能够正常运行，如果可以正常运行，则按照 talker() 中的命令运行； 

    # 如果运行 talker() 程序报错，则执行 except block 中的命令，即 pass， 

    # 实际上是什么都不做，结束程序，此时不会出现 error 提示信息。

    # 如果要求不这么严谨，也可以不用 try ... except 形式，直接调用 talker() 就行。

Rospy-subscriber模板：

作用：创建一个 node，收听信息，然后显示出来。

#!/usr/bin/env python

# 第一句依然是 shebang line，指定运行该文件的程序

import rospy

from std_msgs.msg import String

 

def callback(data):

    # 尽管在 Subscriber 语句中没有给 callback 加参数

    # 但是在执行中默认将接受到的 msg 作为参数传递过来

    rospy.loginfo(rospy.get_caller_id() + "I heard %s", data.data)

    # std_msgs/String 类型的变量结构为 `string: data`，

   # 即 msg 的值是存储在 string 基本类型的 data field 中。 

def listener():

    rospy.init_node('listener', anonymous=True)

    # 初始化 node，名为 listener，如果有重名的就在后边加随机数，以示区分

    rospy.Subscriber("chatter", String, callback)

    # 监听 chatter topic 上的 std_msgs/String 类型的数据，一旦收到数据，就调用 callback 函数，

    # 其中函数的第一个 argument 总是接受到的数据。

 

    rospy.spin()

    # 在 C++ 中，spin() 的作用是不断的循环，每次循环结束就令 callback 函数处理数据。

    # 但在 python 中 spin() simply keeps python from exiting until this node is stopped。 

   # callback functions 不受 spin() 的影响，它们有自己的处理进程

 

if __name__ == '__main__':

    listener()