【目标检测】YOLO v1 (You Only Look Once) 详细解读

对应论文：《You Only Look Once: Unified, Real-Time Object Detection》

[unofficial code - tensorflow]： https://github.com/hizhangp/yolo_tensorflow

YOLO（You Only Look Once），由 R.Joseph 等人在 2015 提出，是 YOLO 系列的 开山之作，也是 深度学习领域第一个 one-stage detector。它速度极快，在VOC上保证 mAP=52.7% 时能跑到 155fps。

作为一个 one-stage 检测器，YOLO 没有生成建议框这一步骤，它 直接将图片划分为 S×S 个网格 (grid cell)，每个网格对 中心点落入其中的目标 进行检测【如果目标的中心点落入某个格子中，我们就说这个格子 “包含” 了这个目标，就由这个格子负责对这个目标的检测】。

YOLO 进行目标检测是 端到端 (end-to-end) 的，直接从输入到输出，一步到位，没有中间步骤。而且，YOLO 的训练也是端到端的。

通常对于一个目标，它落在哪个网格里是很清楚的，网络只需要对它做出一个 bounding box 预测即可，但有时有一些 大的目标 或者 处在在多个网格边界处的目标 可能会被多个网络同时检测，这个我们则可以通过非极大值抑制算法(NMS)对重叠框进行剔除。

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方法介绍

网络结构

YOLO v1 的网络结构如图所示：

借鉴了 GoogLeNet ，网络包含 24个卷积层（用来提取特征）和 2个全连接层（用来预测）。

• 使用1×1卷积来做 channle reduction (通道方向上的降维)，然后紧跟3×3卷积。
• 对于卷积层和全连接层，采用 Leaky ReLU 激活函数【最后一层输出层除外，采用线性激活函数】。
  

除了上面这个网络结构，文章还提出了一个 轻量级版本 Fast Yolo，仅使用9个卷积层，并且卷积层中使用更少的卷积核。

网络输出

YOLO v1 使用7×7个网格，每个网格给出两个 bounding box 的预测 (x, y, w, h, confidence score 五个参数)，以及该网格属于20个类别的条件类别概率 (conditional class probabilities)。

bounding box坐标 (x,y,w,h)

每个 bounding box 的位置由 (x, y, w, h) 四个变量唯一确定，其中：

• x, y 为 bounding box 中心 相对于 当前网格的左上角的 偏移量(offset)，范围在0到1之间；
• w, h 使用整张图像的宽高进行归一化，范围也在0到1之间。

置信度得分 (confidence score)

每个 bounding box 有一个置信度得分。置信度得分是 bounding box 包含目标的可能性 以及 bounding box 定位的准确程度 的 综合反映。

定义为：$Pr(object)\ast IO{U}_{pred}^{truth}$

其中，$Pr(object)$ 表示 bounding box是否包含目标。

• 若网格中不包含目标，即 $Pr(object)=0$，则置信度为0
• 若网格中包含目标，即 $Pr(object)=1$，则置信度等于预测的 bounding box 和 ground truth 的 IoU。

条件类别概率（conditional class probabilities）

每个 grid cell 有 C 个条件类别概率，即$Pr(Clas{s}_i|Object)$，表示一个 grid cell 在包含 object 的条件下属于某个类别的概率【只有在 grid cell 包含 object 情况下才进行类别预测】。

在测试阶段，将 条件类别概率 和 置信度相乘，得到 bounding box 针对 特定类别 的 类别置信度得分【即 bounding box 分类得分和定位得分 的 综合反映】。

P.S：注意，条件类别概率是针对grid cell的，confidence score是针对bounding box的。

思考

1、YOLO 将图像划分网格进行预测，每个网格单元的尺寸很有限，为何能够检测比网格大很多的物体 (比如某个物体占了十几个网格)？

YOLO 并不是将图片分割成 单独的独立的 网格 分别 输入模型进行预测，实际上，YOLO 网络最后的卷积层在原图上的感受野是远大于网格大小的，网格只是用于物体中心位置归属哪个网格的划分。

网络预测流程

1、输入448×448×3的图片，网络输出7×7×30的张量，对应49个网格，每个网格给出 2个bounding box的预测，以及20个类别的条件类别概率

2、将 每个 bounding box 的置信度 和 其所属 grid cell 的条件类别概率 相乘，得到 每个 bounding box 的类别置信度【20×98的矩阵】


3、对20个类别（即每一行）分别进行以下操作：

• 先剔除（置0）得分小于阈值【这里取0.2】的 bounding box
• 按得分从高到低排序，利用 NMS 剔除（置0）重叠的bounding box

4、最后，对每个 bounding box（即每一列） 的20个 score 取最大值作为 bounding box 的 score，将最大值对应的类别作为 bounding box 的类别。

• 如果最大值大于0，则输出
• 如果最大值等于0，则将这个 bounding box 忽略。
  

思考

1、为什么不先对 grid cell 根据最大的条件类别概率确定类别，从而确定直接其对应的两个 bounding box 的类别，再进行NMS？反正最后也是要对bounding box的类别概率取最大，这不是一样吗？这样不是可以节省许多没必要的比较操作？

网络训练（training）

1、CNN网络预训练 (pretrained network)

首先在 ImageNet 上对 CNN网络 进行预训练，预训练的分类模型采用上图中的 前20个卷积层，接一个 average-pooling层 和 全连接层。

2、特定域下的网络微调 (domain-specific fine-tuning)

模型结构调整

• 在预训练网络的前20层卷积层上加上 随机初始化的4个卷积层和2个全连接层。

由于检测任务一般需要更高清的图片，所以 将网络的输入从224x224增加到了448x448。

训练损失函数

YOLO 的训练是端到端的，所有东西 放到一起训练。

损失函数包括三个部分：

• ① coordinate error (coordError, 位置相关误差，即定位的误差)
• ② iouError (IOU误差，即置信度的误差)
• ③ classification error (classError, 分类误差)。

Yolo算法将目标检测看成回归问题，所以作者 简单粗暴的全部采用了均方差损失函数(sum-squared error loss) 【YOLO v1将类别预测也看成了回归问题，用的MSE= =】。

具体损失函数如下，

为了让各损失项得到平衡，采用了不同的权重值：

对于定位误差项：

• 8维的 localization error 和20维的 classification error 对网络loss的贡献值是不同的，使用λ_coord = 5 进行修正。
• 此外，相同的bbox误差，对大bbox的影响会小于小bbox的影响【小bbox对误差更敏感，对大bbox而言只是一点点的变化，对小bbox来讲就很巨大了】。我们希望对给小bbox的误差引入更大的惩罚，对所以将对$w$和$h$求平方根来改进这个问题【事实上这个方法并不能完全解决这个问题】。
• ${\mathbb{I}}_{ij}^{obj}$ ，表示第$i$个格子的第$j$个bounding box“包含”目标时，才计算定位误差【不然定位输出没有意义】

对于IOU误差(置信度误差)：

• 考虑到很多grid cell不包含目标，直接将置信度push到0，这对于较少的包含目标的grid cell的置信度预测会造成很大的打压，所以采用使用 ${\lambda }_{noobj}=0.5$ 进行修正。
• ${\mathbb{I}}_{ij}^{obj}$ 和${\mathbb{I}}_{ij}^{noobj}$ 对“包含”目标的box和不包含目标的box进行区分

对于分类误差：

• ${\mathbb{I}}_i^{obj}$ 表示只有当一个单元格内确实存在目标时，才计算分类误差项。

思考

1、如果一个单元格内存在多个目标怎么办？

此时Yolo v1就只能选择其中一个来训练，这也是v1的缺点之一。

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YOLO v1的优点与不足

优点：

1. 快。YOLO将物体检测作为回归问题进行求解，整个检测网络pipeline简单。在titan x GPU上，在保证检测准确率的前提下（63.4% mAP，VOC 2007 test set），可以达到45fps的检测速度。
2. 背景误检率低。YOLO在训练和推理过程中能‘看到’整张图像的整体信息【用了全连接层】，而基于region proposal的物体检测方法（如rcnn/fast rcnn），在检测过程中，只‘看到’候选框内的局部图像信息。因此，若当图像背景（非物体）中的部分数据被包含在候选框中送入检测网络进行检测时，容易被误检测成物体。测试证明，YOLO对于背景图像的误检率低于fast rcnn误检率的一半。
3. 通用性强。YOLO对于艺术类作品中的物体检测同样适用。它对非自然图像物体的检测率远远高于DPM和RCNN系列检测方法。

局限：

1. 由于 YOLO v1 中采用了全连接层，全连接层的输入大小是固定的，所以只能测试固定大小的输入图像
2. 对小物体检测不敏感。因为虽然每个cell都可以预测出B个bounding box，但是在最终只选择IOU最高的bounding box作为物体检测输出，即：每个cell只能预测出一个物体。当物体较小时，所占画面比例较小，比如图像中包含牲畜群的时候，每个网格包含多个物体，但是最后只能检测出其中的一个。
3. YOLO方法模型训练依赖于物体识别标注数据，因此，对于非常规的物体形状或比例，YOLO的检测效果并不理想。
4. YOLO采用了多个下采样层，网络学到的物体特征并不精细，因此也会影响检测效果。
5. YOLO loss函数中，大物体IOU误差和小物体IOU误差对网络训练中loss贡献值接近（虽然采用求平方根方式，但没有根本解决问题）。因此，对于小物体，小的IOU误差也会对网络优化过程造成很大的影响，从而降低了物体检测的定位准确性。

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[1] YOLO目标检测中损失函数loss的理解及部分代码实现

[2] YOLO（You Only Look Once）算法详解

视频资料：

[1] CVPR2016 作者详细讲解YOLO (目标检测 深度学习) 视频

[2] YOLO v1深度解读 视频

PPT：

YOLO v1幻灯片