Ignition Gazebo机器人模拟仿真支持ROS1 Noetic和ROS2 Foxy

Open Robotics的仿真 小组很高兴宣布ROS Noetic和Foxy之Ignition集成的发布！ROS用户可以轻松访问Ignition Citadel，这是Ignition的第一个5年LTS，将一直支持到2025年。

• https://blog.csdn.net/ZhangRelay/article/details/107354023

下一代的Gazebo

Ignition是下一代Gazebo模拟仿真器，具有更新的体系结构和旨在改善模拟仿真体验的新功能。Ignition的一些新功能包括：

• 基于插件的物理和渲染抽象-使用您自己的引擎，而无需重新编译模拟仿真器
• 分层系统，仅加载机器人与之交互的世界的一部分-这允许更大的模拟仿真世界
• 在多台机器上分布式模拟仿真
• 高度可定制的基于QtQuick的用户界面
• 超快速2D运动学物理引擎，平凡物理引擎（TPE）

最重要的是，Ignition已经具有许多习惯Gazebo经典使用的功能，例如：

• 服务器与客户端分离，实现无头模拟仿真
• 内置支持多种传感器，例如摄像机，激光雷达，IMU，深度摄像机，磁力计，高度计，气压传感器等。
• 动画人类演员
• 用于机器人控制的插件，例如差速驱动和防滑转向
• 图形界面，用于处理模型，自省属性，控制视角，插入模型等。
• ROS 1和2集成

模拟仿真

可以在https://github.com/ignitionrobotics/ros_ign中找到集成包。尝试例如：

sudo apt install ros-foxy-ros-ign
. /opt/ros/foxy/setup.sh
ros2 launch ros_ign_gazebo_demos rgbd_camera_bridge.launch.py

有关在ROS上使用模拟器的更多详细教程：

• Ignition Citadel: ROS 1 integration
• Ignition Citadel: ROS 2 integration

更多案例：

• Ignition Citadel: ROS 1 demos
• Ignition Citadel: ROS 2 demos

库和工具

还有更多！Ignition不仅仅是模拟器：它是C++库和工具的集合，可以独立于机器人应用程序上的模拟器使用。可以在ROS软件包或普通C++项目上使用它们。

可以在package.xml中使用（rosdep）：

• ignition-citadel
• ignition-cmake2
• ignition-common3
• ignition-fuel-tools4
• ignition-gazebo3
• ignition-gui3
• ignition-launch2
• ignition-math6
• ignition-math6-eigen3
• ignition-msgs5
• ignition-physics2
• ignition-plugin
• ignition-rendering3
• ignition-sensors3
• ignition-tools
• ignition-transport8
• sdformat

包括15个库。以下是一些可能特别感兴趣的内容：

Ignition Math

Ignition Math是用于机器人应用程序的通用数学库。它提供了广泛的功能，包括：

• 类型模板化的姿势，矩阵，向量和四元数类。
• 形状表示以及用于计算体积，密度，尺寸和其他属性的运算符。
• 材料属性，质量，惯性，温度，PID，千米数，球坐标和过滤的类。
• 可选的Eigen组件，可在几种Eigen和Ignition Math类型之间转换。

Ignition Physics

许多物理模拟软件库已针对不同的应用程序（游戏，机器人技术，科学）设计并具有不同的功能（刚性或可变形接触，2d或3d）。Ignition Physics的设计前提是，没有一个单一的物理引擎能够普遍适用于所有模拟环境。根据物理引擎的功能，应该有可能支持一组不同的功能。然后可以根据每个应用程序的上下文为它选择一个物理引擎。

• 物理引擎功能的粒度定义作为可选的API。
• 用于在运行时加载具有所需功能的物理引擎的插件接口。
• 刚体动力学模拟常见方面的功能
  • 从SDFormat文件构造模型。
  • 碰撞形状（例如框，球，圆柱，网格，高度图）。
  • 关节类型（例如旋转，棱柱形，固定，球，螺钉，通用）。
  • 步骤仿真，获取/设置状态，应用输入。
• 使用dartsim的物理插件的参考实现。
• CompositeData结构可有效使用API​​中的本机类型。

Ignition Rendering

与Ignition Physics类似，Ignition Rendering是一个C++库，旨在为不同的渲染引擎提供抽象。它提供了用于创建3D图形应用程序的统一API，并支持基于物理的渲染（PBR）。它附带了对Ogre 1和Ogre 2引擎的支持。

Ignition GUI

Ignition GUI建立在Qt Quick之上，可为小部件提供现代的材料设计外观，这些外观在开发机器人应用程序（例如3D视图，绘图，仪表板等）时非常有用，并且可以在方便的统一界面中一起使用。

Ignition GUI附带了几个可立即使用的小部件，并提供了可用于添加自定义小部件的插件界面。

Ignition Plugin

Ignition Plugin是一个瘦库，用于注册插件库并在运行时动态加载它们。

Ignition Common

Ignition Common提供了一组涵盖许多不同用例的组件。视听库支持处理音频和视频文件，图形库可以将各种3D网格纹理文件格式加载到通用的内存表示形式中，而Ignition Common的核心库包含跨Base64编码/解码到线程池的功能。

Ignition Common包含的许多功能中的一些是：

• AV ：基于FFMpeg的音频解码器，以及视频编码器和解码器。
• Core ：Base64编码和解码，电池模型，控制台日志记录，跨平台文件系统接口，URI处理和线程池。
• Events ：鼠标和键盘事件，以及高性能的信号和回调系统。
• Graphics ：Collada，SVG，STL，OBJ和DEM加载程序。内存中的网格，图像和材质表示。动画处理和BVH加载器。
• Profiler：通用的Profiler抽象，可用于测量和可视化各种软件的运行时间。

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