Lego-loam编译安装与运行

安装依赖：

1. 下载gtsam

cd ~
git clone https://bitbucket.org/gtborg/gtsam.git

1. 编译

cd ~/gtsam
mkdir build
cd build
cmake ..
make check   #可选的，运行单元测试，我没执行这个命令，因为在TX2上编译太慢了，太慢了，太慢了
make install

下载并编译LeGO-LOAM

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/RobustFieldAutonomyLab/LeGO-LOAM.git
cd ..
catkin_make -j1

当第一次编译代码时，需要在“catkin_make”后面添加“-j1”以生成一些消息类型。将来的编译不需要“-j1”。

Cmake报错：
CMake Error at /usr/share/cmake-3.5/Modules/CMakeFindDependencyMacro.cmake:45 (message):
Invalid arguments to find_dependency
Call Stack (most recent call first):
/usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake:17 (find_dependency)
LeGO-LOAM/LeGO-LOAM/CMakeLists.txt:23 (find_package)

– Configuring incomplete, errors occurred!
See also “/home/fish/catkin_legoLOAM/build/CMakeFiles/CMakeOutput.log”.
See also “/home/fish/catkin_legoLOAM/build/CMakeFiles/CMakeError.log”.
Invoking “cmake” failed

解决方法：
将/usr/local/lib/cmake/GTSAM/GTSAMConfig.cmake:17 行的find_dependency改成find_package

cd  /usr/local/lib/cmake/GTSAM/
sudo gedit GTSAMConfig.cmake 

改完后重新catkin_make -j1即可。

运行

1. 运行 launch 文件

roslaunch lego_loam run.launch

• 注意：参数“/ use_sim_time”，对于模拟则设置为“true”，对于使用真实机器人则设置为“false”。
• 播放bag文件

rosbag play *.bag --clock --topic /velodyne_points /imu/data

• 注意：虽然 /imu/data 是可选的，但如果提供的话，它可以大大提高估计的准确性。

LeGO-LOAM初探：原理，安装和测试_W_Tortoise的博客-CSDN博客_lego-loam  https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/86527542