关于四旋翼完整的simulink建模（包含动力学建模以及机体运动学建模）

前言：我们之前在构建四旋翼的模型时，考虑的很简单，仅仅通过论文中的运动学模型直接由控制量得到飞机的各个状态，但是这是非常不严谨的，很理想化。而一个完整的模型应包含：桨叶的模型以及飞机的模型，其中桨叶的模型即动力模型，用于产生力和力矩，而力和力矩在作用于飞机的模型才产生飞机的各个状态量。因此，针对这个问题。我对这个模型进行了改正，不仅加入了桨叶的模型以及飞机的模型，还加入了大气的模型以及imu的模型，以求尽可能得到最真实的仿真环境。

废话不多说：直接看图。该模型已上传百度云